[发明专利]一种基于寻优法的单轴旋转捷联惯导系统标定方法

摘要

本发明公开了一种基于寻优法的单轴旋转捷联惯导系统标定方法，包括以下步骤：首先利用工装将单轴旋转捷联惯导系统安装在双轴转台上，为系统上电，将转位机构回零并关闭，待系统温度稳定后，利用转台使系统依次转至18个位置，再配合转位机构利用双轴转台进行9组速率实验，将数据利用非线性优化方法进行寻优估计，得到18个误差参数，最后将系统安装在三轴转台上，进行3个位置实验和3组速率实验，将加速度计与陀螺的正交坐标系标定至三轴转台坐标系下。本发明具有标定自动化、不依赖转台精度的优点，能够实现系统出厂前标定与出厂后长时间再标定。

主权项

1.一种基于寻优法的单轴旋转捷联惯导系统标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)利用工装将单轴旋转捷联惯导系统安装在双轴转台上，为系统上电，将转位机构回零并关闭，待系统温度稳定；(2)利用转台使系统依次转至18个位置，每个位置采集加速度计输出数据1分钟；(3)配合单轴旋转捷联惯导系统内部的转位机构，利用双轴转台进行9组正反转速率实验，采集陀螺输出整周数据；(4)将步骤(2)与步骤(3)的数据利用非线性优化方法进行寻优估计，获得18个惯性器件的误差参数并离线补偿，将加速度计与陀螺由各自敏感坐标系a系、g系，分别标定至正交坐标系p系与o系；(5)将系统安装在三轴转台上，为系统上电，将转位机构回零并关闭，待系统温度稳定；(6)将加速度计三个轴依次指向天，3个位置下依次采集加速度计输出2分钟，将陀螺分别绕三个轴进行3组正反转速率实验，采集陀螺输出整周数据，将加速度计与陀螺由步骤(3)所标定的正交坐标系p系与o系，标定至三轴转台坐标系r系下，并将转换矩阵与进行正交化。