[发明专利]一种可变拓扑多关节协同随动机器人

摘要

本发明涉及一种可变拓扑多关节协同随动机器人，属于机器人领域，解决了现有技术中的机械手臂不能实现与人的同步动作和实时控制，灵活性和可操作性低，而仿人机器人仅能模仿人的部分动作，不能搬运重物的问题。本发明的拟人仿生执行机构具有16个关节及2个机械手爪，具有头部、腰部、左臂、右臂、左手、右手的拟人仿生执行机构，且头部安装摄像头具有拟人视角，机器人可以复制人的动作完成作业任务。本发明的拟人仿生执行机构在随动操控条件下可以精确执行出人的动作姿态，实现了远程操控下机器人与人的协同随动以及人对机器人的同步操纵，使机器人代替人在危险环境作业。

主权项

1.一种可变拓扑多关节协同随动机器人，其特征在于，包括：拟人仿生执行机构、行进机构(24)和操控系统；所述拟人仿生执行机构包括：头部(20)、颈部(21)、躯干(22)、左臂、右臂、腰部(23)和机械手爪；所述拟人仿生执行机构用于复制操控人员的动作代替人进行实地操作；所述拟人仿生执行机构通过腰部(23)与行进机构(24)转动连接；所述左臂、右臂均为六自由度机械臂；所述左臂、右臂各关节能够与人体关节一致的运动学特性进行动作；所述头部(20)关节上设置有3D摄像头和麦克风；所述摄像头和麦克风用于向操控系统传输视频和音频信息；所述操控系统用于采集操控人员动作信息并传递给所述拟人仿生执行机构执行。