[发明专利]移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法

摘要

本公开提出了一种移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法，针对搭载多自由度机械臂的移动机器人提供了一种基于可穿戴双目视觉的移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法，控制方法流程为操作员手势的位姿—虚拟手势模型的位姿—虚拟机械臂末端位姿—多自由度机械臂末端位姿，通过建立操作者手势位姿和多自由度机械臂末端位姿的驱动关系，实现对多自由度机械臂末端位姿的连续控制。同时在头戴虚拟显示器中显示虚拟机械臂末端和虚拟手势模型的跟随过程，使得控制过程更直观，以解决现有移动侦察机器人车载多自由度侦察系统控制中存在控制方式复杂以及不能直观地控制车载多自由度侦察系统末端位姿的问题。

主权项

1.一种移动机器人控制系统，其特征是：包括主端可穿戴遥操作控制装置和从端机器人，所述主端可穿戴遥操作控制装置和从端机器人通过无线通信，所述主端可穿戴遥操作控制装置穿戴在操作员身上，用于发送控制指令和接收从端机器人采集的数据；主端可穿戴遥操作控制装置包括可穿戴双目摄像装置、头戴虚拟显示器、遥操作控制器和主端无线通信设备，所述遥操作控制器分别与可穿戴双目摄像装置、头戴虚拟显示器和主端无线通信设备连接，可穿戴双目摄像装置用于采集操作员手势的图像。所述的头戴虚拟显示器用于显示从端机器人拍摄的图像以及用于显示从端机器人的机械臂的虚拟模型和操作员手势的虚拟模型。