[发明专利]一种水下特种机器人艇-手多体动力学建模方法及装置在审
| 申请号： | 201910364294.9 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110032198A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 汤奇荣;熊旺辉;王斌 | 申请（专利权）人： | 苏州蓝智特种机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆山*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种水下特种机器人艇‑手多体动力学建模方法及装置，所述水下特种机器人艇‑手包括艇体和机械手，该建模方法包括：建立运动学模型和动力学模型；建立运动学模型，包括：将水下特种机器人艇‑手系统抽象为连杆模型；根据连杆模型建立所述机械手末端执行器与所述水下特种机器人艇‑手系统的自由度之间的运动关系函数；根据运动关系函数得到水下特种机器人艇‑手机械手末端执行器的运动式；建立动力学模型，包括：基于拉格朗日方法对水下特种机器人艇‑手系统受到的外力以及所述运动式进行处理，得到了水下特种机器人艇‑手系统的动力学方程。上述方法得到了水下特种机器人艇‑手系统的完整动力学方程，为轨迹规划工作做好了准备。 | ||
| 搜索关键词： | 特种机器人 建模 动力学方程 动力学模型 多体动力学 机械手末端 运动学模型 连杆模型 运动关系 运动式 机械手 轨迹规划 艇体 抽象 申请 | ||
【主权项】：
1.一种水下特种机器人艇‑手多体动力学建模方法，所述水下特种机器人艇‑手包括艇体和机械手，其特征在于，所述建模方法包括：建立运动学模型和动力学模型；所述建立运动学模型，包括：将水下特种机器人艇‑手系统抽象为连杆模型；根据所述连杆模型建立所述机械手末端执行器与所述水下特种机器人艇‑手系统的自由度之间的运动关系函数；根据运动关系函数得到所述水下特种机器人艇‑手机械手末端执行器的运动式；所述建立动力学模型，包括：基于拉格朗日方法对所述水下特种机器人艇‑手系统受到外力以及所述运动式进行处理，得到了所述水下特种机器人艇‑手系统的动力学方程。
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