[发明专利]机器人运送线盘至框绞机的控制方法

摘要

一种机器人运送线盘至框绞机的控制方法，具体步骤包括S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)；S2、将满线盘送到地板上的所有线盘放置区(PX)；S3、将框绞机内放满满线盘，运满线盘填满未放置线盘的线盘放置区(PX)，等待框绞机第一次加工完毕的一排空线盘，将该空线盘放置到空线盘放置区(PY)；S4、将线盘放置区(PX)的满线盘放置到框绞机内，后将该排空线盘放置到对应的线盘放置区(PX)处；S5、重复步骤S4，将空线盘放置区(PY)内的空线盘移动到线盘置换区内；S6、将线盘放置区(PX)的空线盘移动到线盘置换区内，取出满线盘放回到相应的线盘放置区(PX)；S7、回到步骤S4。本发明使用一个转运线盘机器人实现框绞机自动上下线盘。

主权项

1.机器人运送线盘至框绞机的控制方法，其特征在于，该机器人包括升降式线盘转运部、转动式线盘转运部；所述机器人上的升降式线盘转运部面向线盘置换区设置，所述升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置有用于支撑线盘的第一线盘支撑板(202)和可旋转的用于将线盘固定在第一线盘支撑板(202)上的升降卡爪(231)；所述机器人上的转动式线盘转运部面向框绞机设置，转动式线盘转运部还包括可转动的用于支撑线盘的第二线盘支撑板(302)和可旋转的用于将线盘固定在第二线盘支撑板(302)上的旋转卡爪(331)；线盘置换区到框绞机方向的地板(6)上依次设置有替换线盘区、停止位(PS)、工作原点(PO)、多个线盘放置区、空线盘放置区(PY)；所述线盘放置区的个数与框绞机的绞笼数相同，控制方法包括以下步骤：S1、当地板(6)和框绞机内均没有线盘，机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)；S2、使用升降式线盘转运部依序从线盘置换区上取下满线盘送到地板(6)上的所有线盘放置区(PX)；S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)中的满线盘放置到框绞机上，且将框绞机内放满，使用升降式线盘转运部运满线盘填满未放置线盘的线盘放置区(PX)，驱动机器人，等待框绞机第一次加工完毕的一排空线盘，转动式线盘转运部将该空线盘放置到空线盘放置区(PY)；S4、转动式线盘转运部将地板(6)上的一线盘放置区(PX)的满线盘放置到框绞机内，机器人继续等待第二次加工完毕的一排空线盘，转动式线盘转运部将该排空线盘放置到对应的线盘放置区(PX)处；S5、重复步骤S4，直至转动式线盘转运部将地板(6)上的最后一排满线盘放置到框绞机内后，升降式线盘转运部将空线盘放置区(PY)内的空线盘移动到线盘置换区内；S6、升降式线盘转运部将线盘放置区(PX)的空线盘移动到线盘置换区内，然后从线盘置换区内取出满线盘放回到相应的线盘放置区(PX)，直至所有线盘放置区(PX)内均为满线盘；S7、机器人移动到线盘放置区(PX)与框绞机之间，回到步骤S4。