[发明专利]一种多移动机器人协同作业方法及系统有效
| 申请号： | 201910365606.8 | 申请日： | 2019-05-01 |
| 公开（公告）号： | CN109986563B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 陈南凯;王耀南;缪志强;毛建旭;朱青;曾凯;彭伟星;阮春琼 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多移动机器人协同作业方法及系统，首先对多移动机器人根据自身的能力值进行任务分配，各移动机器人移动到任务工作点，部分移动机器人实现协同搬运，而其他移动机器人实现协同装配的任务；之后，多移动机器人切换末端执行机构，对已装配好的加工部件进行细加工，优选通过机械臂上的摄像头对加工部件进行扫描拍照，邻域内移动机器人共享各自信息，再结合全局信息，各移动机器人规划出自己的加工轨迹，从而实现对加工部件，尤其是大型工件的协作加工，可有效地提高大型构件的加工效率，保证加工构件的一致性，且极大地提升系统的灵活性，能够完成之前单机器人系统不能完成的任务，实现了加工单元的柔性化与模块化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 协同 作业 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多移动机器人协同作业方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，对多移动机器人进行任务分配，各移动机器人根据所分配任务，移动到任务工作点；步骤S2，多移动机器人对零部件进行协同搬运与装配动作；步骤S3，装配完成之后，各移动机器人切换末端执行机构，执行协同加工动作。
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