[发明专利]工业串联机器人关节刚度系数辨识方法有效
| 申请号： | 201910366001.0 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110053051B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 陈章位;贺惠农;张翔 | 申请（专利权）人： | 杭州亿恒科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 阎忠华 |
| 地址： | 310013 浙江省杭州市上城*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业串联机器人关节刚度系数辨识方法，包括工业串联机器人、机器人控制器、计算机、激光跟踪仪和安装激光靶标的工装；计算机分别与机器人控制器和激光跟踪仪数据连接，工业串联机器人与机器人控制器数据连接；安装激光靶标的工装与机器人末端固连接。本发明具有校准精度高、速度快，可实现刚度系数矩阵辨识和角度偏差校准的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 串联 机器人 关节 刚度 系数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业串联机器人关节刚度系数辨识方法，其特征是，包括工业串联机器人、机器人控制器、计算机、激光跟踪仪和安装激光靶标的工装；计算机分别与机器人控制器和激光跟踪仪数据连接，工业串联机器人与机器人控制器数据连接；安装激光靶标的工装与机器人末端固连接；包括如下步骤：(1‑1)根据GB/T12642选择工业机器人灵活工作空间中立方体中的任意m个位置点，机器人控制器控制机器人末端到达选定的m个位置点，且固连于机器人末端的安装激光靶标的工装在每个位置点处姿态均朝向激光跟踪仪；(1‑2)计算机控制激光跟踪仪测量机器人满载工况下末端激光靶标在m个位置点的激光靶标位置y；计算机通过控制器读取工业机器人在m个位置点的各轴关节角度值θ；(1‑3)计算机利用记录的m个位置点关节角度值θ，各轴电机的控制电流值I，测量的激光靶标位置y，对机器人名义结构参数值进行计算，得到刚度系数矩阵；(1‑4)计算机将辨识的刚度系数更新到机器人控制器中，完成对机器人的关节变形补偿。
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