[发明专利]工业串联机器人的关节传动比误差校准方法

摘要

本发明公开了一种工业串联机器人的关节传动比误差校准方法，包括工业串联机器人、机器人控制器、计算机、激光跟踪仪和安装激光靶标的工装；工业串联机器人和机器人控制器数据连接，计算机分别与机器人控制器和激光跟踪仪数据连接；安装激光靶标的工装与机器人末端固连接；本发明具有校准精度高、速度快，可实现减速比与耦合比参数辨识和校准特点。

主权项

1.一种工业串联机器人的关节传动比误差校准方法，其特征是，包括工业串联机器人、机器人控制器、计算机、激光跟踪仪和安装激光靶标的工装；工业串联机器人和机器人控制器数据连接，计算机分别与机器人控制器和激光跟踪仪数据连接；安装激光靶标的工装与机器人末端固连接；包括如下步骤：(1‑1)根据GB/T12642选择工业机器人灵活工作空间中立方体中的任意m个位置点，机器人控制器控制机器人末端到达选定的m个位置点，使固连于机器人末端的安装激光靶标的工装在每个位置点处的姿态均朝向激光跟踪仪；(1‑2)计算机控制激光跟踪仪测量机器人末端在m个位置点的激光靶标位置y；计算机通过控制器读取工业机器人在每个位置点的各轴关节角名义值θⁿ；(1‑3)计算机利用记录的m个位置点关节角名义值θⁿ，测量的激光靶标位置y，利用机器人名义结构参数值计算得到传动比误差值；(1‑4)计算机将辨识的传动比更新到机器人控制器中，完成对机器人传动比参数误差的补偿；本发明能够基于激光跟踪仪进行高精度测量、对工业机器人传动比误差进行全局笛卡尔空间误差优化；而通过模型法辨识得到的传动比误差可以更大程度地提升机器人绝对定位精度。