[发明专利]一种七自由度液压重载机械臂

摘要

本发明涉及机械领域，特别是涉及一种七自由度液压重载机械臂，包括回转关节、举升关节、伸缩关节、平摆关节、进退关节、滚摆关节、俯仰关节和夹紧机构，回转关节包括基座和能够在基座上360度旋转的回转台，举升关节设置在回转台上，举升关节、伸缩关节、平摆关节、进退关节、滚摆关节、俯仰关节和夹紧机构依次连接，举升关节和伸缩关节之间、平摆关节和进退关节之间均滑动连接，机械臂能够实现旋转、举升、伸缩、平摆、进退、滚摆、俯仰、抓取动作，提高了机械臂的工作范围，实现灵活抓取和放置工件，解决了重载机械臂精度低的问题，有效避开障碍物，机械臂的运动路径更灵活，全液压驱动能够有效提高机械臂的防爆防火能力。

主权项

1.一种七自由度液压重载机械臂，其特征是：包括回转关节（1）、举升关节（2）、伸缩关节（3）、平摆关节（4）、进退关节（5）、滚摆关节（6）、俯仰关节（7）和夹紧机构（8），回转关节（1）包括基座（1‑2）和能够在基座（1‑2）上360度旋转的回转台（1‑1）；举升关节（2）包括连杆A（2‑1）、连杆B（2‑3）和液压缸A（2‑2），连杆A（2‑1）、连杆B（2‑3）分别设置在回转台（1‑1）上，液压缸A（2‑2） 的两端分别与连杆A（2‑1）、连杆B（2‑3）铰接；伸缩关节（3）包括伸缩内臂（3‑2）和液压缸B（3‑1），伸缩内臂（3‑2）左端伸入连杆B（2‑3）内且两者之间滑动连接，液压缸B（3‑1）两端分别与伸缩内臂（3‑2）、连杆B（2‑3）铰接；平摆关节（4）包括第一摆动马达（4‑1）和第一输出轴（4‑2），第一摆动马达（4‑1）固定在伸缩内臂（3‑2）右端部；进退关节（5）包括液压缸C（5‑1）和滑动连接的进退关节外臂（5‑2）、进退关节（5）内臂（5‑3），进退关节外臂（5‑2）与第一输出轴（4‑2）连接，液压缸C（5‑1）两端分别铰接在进退关节外臂（5‑2）、进退关节内臂（5‑3）上；滚摆关节（6）包括第二摆动马达（6‑1）和第二输出轴（6‑2），第二摆动马达（6‑1）固定在进退关节内臂（5‑3）上；俯仰关节（7）包括第三摆动马达（7‑1）和第三输出轴（7‑2），第三摆动马达（7‑1）固定在第二输出轴（6‑2）上，第三输出轴（7‑2）与夹紧机构（8）连接；夹紧机构（8）包括双杆液压缸（8‑1）和两个夹紧连杆（8‑2），双杆液压缸（8‑1）与两个夹紧连杆（8‑2）、第三输出轴（7‑2）分别铰接。