[发明专利]用于多模态映射和定位的系统和方法有效
| 申请号： | 201910366556.5 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110411441B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 戚乘至;程辉 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司;京东美国科技公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 纪雯 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种用于映射和定位的系统包括第一机器人设备和第二机器人设备以及放置在环境的预定位置处的基准标签。第一机器人设备的质量优于第二机器人设备。第一机器人设备准备高分辨率多层地图，并且第二机器人设备将多层地图用于进行快速准确的定位。第一机器人设备具有视觉传感器以及光检测和测距(LIDAR)设备，并配置为通过以下方式准备多层地图：使用由所述视觉传感器捕获的图像来构建所述环境的特征点云层；构建包括标签的标识和位置在内的标签层；使用LIDAR扫描来构建占用地图；以及形成具有特征点云层、标签层和占用地图层的多层地图，其中所述特征点云层、所述标签层和所述占用地图层共享相同坐标系。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 多模态 映射 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于映射和定位的系统，包括用于准备多层地图的第一机器人设备和放置在环境内的预定位置中的多个标签，其中，所述第一机器人设备包括用于捕获所述环境的第一图像的第一视觉传感器和第一控制器，所述第一控制器包括第一处理器和存储第一计算机可执行代码的第一存储设备，并且所述第一计算机可执行代码在所述第一处理器处执行时被配置为：使用由所述第一视觉传感器捕获的第一图像来构建所述环境的特征点云层；构建包括所述多个标签的标识和所述多个标签的位置在内的标签层；以及使用所述特征点云层和所述标签层来形成所述多层地图，其中，所述特征点云层和所述标签层共享相同的坐标系。
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