[发明专利]通过雷达和图像采集设备进行交通路口车辆及行人检测的工作方法

摘要

本发明提出一种通过雷达和图像采集设备进行交通路口车辆及行人检测的工作方法，包括：S1，设置第一路口检测系统，第一毫米波雷达信号输出端连接第一单片机雷达信号接收端，第一高清摄像头信号输出端连接第一嵌入式GPU摄像信号接收端，S2，数据库服务器收集路口的车辆和行人数据，收集全部毫米波雷达采集的数据，并通过毫米波雷达输出被测目标的类型，将被测目标的类型进行判断，S3，利用已经训练的深度神经网络对高清摄像头采集的图像连续图像帧进行目标识别，同时结合高清摄像头的标定参数，计算被测目标位置及速度参数；通过基于卡尔曼滤波方法，对运动状态下的被测目标状态进行跟踪和滤波；再根据卡尔曼滤波的估计结果进行目标生命周期管理。

主权项

1.一种通过雷达和图像采集设备进行交通路口车辆及行人检测的工作方法，其特征在于，包括：S1，设置第一路口检测系统，第一毫米波雷达信号输出端连接第一单片机雷达信号接收端，第一高清摄像头信号输出端连接第一嵌入式GPU摄像信号接收端，第一单片机信号输出端连接第一交换机雷达信号接收端，第一嵌入式GPU信号输出端连接第一交换机摄像信号接收端；设置第二路口检测系统，第二毫米波雷达信号输出端连接第二单片机雷达信号接收端，第二高清摄像头信号输出端连接第二嵌入式GPU摄像信号接收端，第二单片机信号输出端连接第二交换机雷达信号接收端，第二嵌入式GPU信号输出端连接第二交换机摄像信号接收端；设置第N路口检测系统，第N毫米波雷达信号输出端连接第N单片机雷达信号接收端，第N高清摄像头信号输出端连接第N嵌入式GPU摄像信号接收端，第N单片机信号输出端连接第N交换机雷达信号接收端，第N嵌入式GPU信号输出端连接第N交换机摄像信号接收端；第一交换机信号输出端连接总交换机第一信号接收端，第二交换机信号输出端连接总交换机第二信号接收端，第N交换机信号输出端连接总交换机第N信号接收端，总交换机信号输出端连接数据库服务器信号接收端；S2，数据库服务器收集路口的车辆和行人数据，收集全部毫米波雷达采集的数据，并通过毫米波雷达输出被测目标的类型，将被测目标的类型进行判断，确定被测目标的类型，根据该类型扫描被测目标的宽度和长度，在相应路口出现的概率，并且通过高清摄像头和毫米波雷达融合方法计算被测目标距路面原点相对位置，根据被测目标在路面坐标系内的移动时间计算相对速度，通过高清摄像头输出被测路口的图像信息；S3，利用已经训练的深度神经网络对高清摄像头采集的图像连续图像帧进行目标识别，同时结合高清摄像头的标定参数，计算被测目标位置及速度参数；通过基于卡尔曼滤波方法，对运动状态下的被测目标状态进行跟踪和滤波；再根据卡尔曼滤波的估计结果进行目标生命周期管理。