[发明专利]一种地图构建方法、装置及终端设备有效
申请号: | 201910367650.2 | 申请日: | 2019-05-05 |
公开(公告)号: | CN110288708B | 公开(公告)日: | 2023-06-16 |
发明(设计)人: | 蒙山;蔡光辉 | 申请(专利权)人: | 深圳大学 |
主分类号: | G06T17/05 | 分类号: | G06T17/05;G01S17/06;G01S17/89 |
代理公司: | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人: | 袁文英 |
地址: | 518060 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明适用于移动机器人导航技术领域,提供了一种地图构建方法、装置及终端设备,方法包括:控制小车在目标范围内运动;通过设置于小车上的激光雷达采集激光雷达数据;在采集第N帧激光雷达数据时创建第M个子图,其中,N和M为正整数,N和M的初始值均为1;通过相关扫描匹配,将预设帧数的激光雷达数据插入第M个子图中,获得M个子地图;在将预设帧数的激光雷达数据插入第M个子图的过程中,进行闭环检测,并对每一帧激光雷达数据进行初值优化;根据M个子地图构建基于目标范围的全局地图。通过本发明可以减少每一帧激光雷达数据与子图的匹配误差,以及每个子地图中,激光雷达数据和子图累积的匹配误差,使得最终构建的全局地图精确可靠。 | ||
搜索关键词: | 一种 地图 构建 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】:
1.一种地图构建方法,其特征在于,包括:控制小车在目标范围内运动;通过设置于所述小车上的激光雷达采集激光雷达数据;在采集第N帧所述激光雷达数据时创建第M个子图,其中,N和M为正整数,N和M的初始值均为1;通过相关扫描匹配,将预设帧数的所述激光雷达数据插入所述第M个子图中,获得M个子地图;在所述将预设帧数的所述激光雷达数据插入第M个子图的过程中,进行闭环检测,并对每一帧所述激光雷达数据进行初值优化;根据所述M个子地图构建基于所述目标范围的全局地图。
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