[发明专利]一种基于视觉着陆的四旋翼飞行器及控制方法在审
| 申请号： | 201910372312.8 | 申请日： | 2019-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN110083177A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 王龙;胡帅;梅建伟;雷钧;刘杰;方胜利;魏海波 | 申请（专利权）人： | 湖北汽车工业学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C11/02;G01C21/20;G01S19/48 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 442002 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于飞行器技术领域，公开了一种基于视觉着陆的四旋翼飞行器及控制方法，将一个区域内的所有角点转换成一个单值角点，指定四旋翼飞行器着陆进场方向和获取四旋翼飞行器空间点到像素点坐标；求解出机体系与摄像头系的变换关系后，通过视觉模式下的姿态与位置转换算法和视觉着陆控制算法解算出四旋翼飞行器的姿态和位置，使的四旋翼飞行器自主着陆。本发明减小了计算量；设计了四旋翼视觉模式下的姿态与位置转换算法，得到视觉模式下的姿态和位置；本发明以低成本商用MEMS传感器、数字摄像头、GPS和ARM‑CortexM4为内核的STM32F407、32位微处理器搭建微型四旋翼实验平台。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼飞行器 着陆 视觉模式 位置转换 视觉 角点 算法 旋翼 飞行器技术领域 数字摄像头 像素点坐标 摄像头 变换关系 控制算法 实验平台 微处理器 低成本 计算量 空间点 求解 出机 减小 解算 内核 商用 进场 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉着陆的四旋翼飞行器控制方法，其特征在于，所述基于视觉着陆的四旋翼飞行器控制方法包括：步骤一，将一个区域内的所有角点转换成一个单值角点，指定四旋翼飞行器着陆进场方向和获取四旋翼飞行器空间点到像素点坐标；步骤二，求解出机体系与摄像头系的变换关系后，通过视觉模式下的姿态与位置转换算法和视觉着陆控制算法解算出四旋翼飞行器的姿态和位置。
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