[发明专利]运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器在审
| 申请号： | 201910373134.0 | 申请日： | 2019-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN110141366A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 黄立昊;李奇钟;胡昌平;雷沛东;郑钢铁;张萍;周博达;周杰 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，包括导丝/导管旋转器、导丝/导管直线运动器和六自由度力传感器，其中，导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，以对固定在导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转；导丝/导管直线运动器用于接收遥控系统发出的直线运动遥控指令，以对安装在导丝/导管直线运动器上的导丝/导管旋转器进行直线移动，从而带动导丝/导管直线移动；六自由度力传感器用于检测导丝/导管在旋转或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给遥控系统，以使遥控系统根据力信号和实测端点位置进行运动规划与运动分解。该执行器手术操作可靠安全且准确，可以提高手术质量。 | ||
| 搜索关键词： | 导管 导丝 遥控系统 旋转器 血管介入手术 力传感器 六自由度 遥控指令 运动控制 直接传递 直线移动 信息流 机器人 端点位置 手术操作 信号反馈 运动分解 运动规划 实测 检测 安全 | ||
【主权项】：
1.一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，包括：导丝/导管旋转器，所述导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，并根据所述旋转遥控指令，对固定在所述导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转；导丝/导管直线运动器，所述导丝/导管直线运动器用于接收所述遥控系统发出的直线运动遥控指令，并根据所述直线运动遥控指令，对安装在所述导丝/导管直线运动器上的所述导丝/导管旋转器进行直线移动，从而带动所述导丝/导管直线移动；六自由度力传感器，所述六自由度力传感器安装在导丝/导管夹持装置的基座上，用于检测所述导丝/导管在旋转运动或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给所述遥控系统，以使所述遥控系统根据力信号和实测端点位置的X光图像信号进行运动规划与运动分解。
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