[发明专利]一种多线激光雷达的地面分割方法及装置有效
| 申请号： | 201910374929.3 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN110163871B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 李机智;张磊;吕金桐 | 申请（专利权）人： | 北京易控智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周天宇 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种多线激光雷达的地面分割方法，方法包括：S1，获取多线激光雷达的雷达数据，雷达数据包括多线激光雷达与被扫描物体之间的距离，多线激光雷达的扫描线与水平面之间的角度以及扫描线的水平角度；S2，将雷达数据分成多组，并将每组中的雷达数据按扫描线与水平面之间角度由小至大依次排序；S3，获取每组中雷达数据的扫描线的总坡度以及扫描线相对于前一扫描线的相对坡度；S4，将总坡度与预设总体坡度阈值比较，得到第一比较结果，并将相对坡度与预设相对坡度阈值进行比较，得到第二比较结果；S5，根据第一比较结果和第二比较结果判断被扫描物体为地面点或非地面点。该发明可实现多线激光雷达分割的准确性和普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 地面 分割 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多线激光雷达的地面分割方法，用于判断被扫描物体为地面点或非地面点，所述方法包括：S1，获取所述多线激光雷达的雷达数据，所述雷达数据包括所述多线激光雷达与被扫描物体之间的距离，所述多线激光雷达的扫描线与水平面之间的角度以及所述扫描线的水平角度；S2，将所述雷达数据分成多组，并将每组中的雷达数据按扫描线与水平面之间角度由小至大依次排序；S3，获取每组中所述雷达数据的扫描线的总坡度以及所述扫描线相对于前一扫描线的相对坡度；S4，将所述总坡度与预设总体坡度阈值比较，得到第一比较结果，并将所述相对坡度与预设相对坡度阈值进行比较，得到第二比较结果；S5，根据所述第一比较结果和第二比较结果判断所述被扫描物体为地面点或非地面点。
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