[发明专利]两自由度弹性模块及其测量和控制方法有效
| 申请号： | 201910375620.6 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN110058524B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 庞牧野;张学红;向馗;唐必伟 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 11588 | 代理人： | 尹春雷 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 两自由度弹性模块及其测量和控制方法，属于机器人技术领域。两自由度弹性模块，包括弹性模块连接装置和弹性模块主体，弹性模块连接装置将弹性模块主体分别与输入轴和输出轴连接，输入轴与电机连接，输出轴与负载连接，弹性模块主体包括弹性体、输入轴角度测量装置、输出轴角度测量装置和输出轴轴向位移测量装置，弹性体产生旋转方向与轴向方向上的弹性形变，电机、输入轴、弹性体、输出轴和负载处在同一轴线上。有益技术效果：(1)同时实现旋转和平动两个维度的弹性控制，弹性体材料方便更换，适应不同应用需求。(2)实时检测弹性体的旋转方向形变和轴向位移。(3)实时计算实际的力与力矩，实现对弹性模块速度、力矩和轴向力的精准控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 弹性 模块 及其 测量 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.两自由度弹性模块，其特征在于，包括弹性模块连接装置和弹性模块主体，弹性模块连接装置将弹性模块主体分别与输入轴和输出轴连接，输入轴与电机连接，输出轴与负载连接，弹性模块主体包括弹性体、输入轴角度测量装置、输出轴角度测量装置和输出轴轴向位移测量装置，弹性体产生旋转方向与轴向方向上的弹性形变，电机、输入轴、弹性体、输出轴和负载处在同一轴线上。
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