[发明专利]一种地下管道智能检测机器人及智能检测方法

摘要

本发明公开了一种地下管道智能检测机器人及智能检测方法，智能检测机器人包括移动机器人本体、若干传感器；本发明首先标定传感器之间以及传感器与移动机器人本体之间的相对位置和姿态信息；然后移动机器人本体在管道空间自主移动，传感器实时获取数据；计算确定移动机器人本体在数据采集移动过程中的精确位置；根据移动机器人本体的位置和传感器的相对位置和姿态信息，计算传感器数据空间位置，并配准融合不同传感器数据，得到融合的管道空间多源空间数据；最后从融合的多源传感器数据中智能识别提取管道的几何形状和属性现状信息，并为这些信息标注空间位置；本发明实现了地下管道现状检测数据采集自动化和管道现状信息识别和提取过程的智能化。

主权项

1.一种地下管道智能检测机器人，其特征在于：包括移动机器人本体、若干传感器；所述移动机器人本体，用于在地下管道空间自主移动；所述若干传感器，分别用于所述移动机器人本体在地下管道空间内外移动时进行自主定位、用于采集高精度融合测绘数据，并为这些数据提供地理空间位置参考；所述高精度融合测绘数据包括采集管道空间内图像、三维激光点云、深度图像；所述若干传感器固定设置在所述移动机器人本体上，并通过导线一一与所述移动机器人本体中设置的中央处理器连接，所述传感器采集的信息通过所述移动机器人本体中设置的通讯模块传输到外部数据处理中心进行数据处理。