[发明专利]一种实时监查羊群数目的辅助放羊方法和系统在审
| 申请号： | 201910376064.4 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN110058610A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 张彦雯;胡凯;李修文;樊茜 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实时监查羊群数目的辅助放羊方法，包括实时采集整个放牧羊群的视频图像，对视频图像进行预处理；将预处理后的整个放牧羊群的视频图像中羊群密度最大点作为追踪目标；通过卡尔曼滤波算法，对追踪目标进行滤波，并对放牧羊群的运动状态进行估计和预测，调整无人机跟踪飞行路线，控制无人机实时跟踪放牧羊群。本发明利用无人机在飞行过程中实时拍摄整个放牧羊群的视频图像，计算得出羊群密度最大的点，将密度最大点作为追踪目标，控制无人机跟踪羊群飞行；同时计算得出羊群数目，将计算得到的羊群数目与实际羊群数目作比对，对羊群进行实时跟踪监查和丢失报警。本发明提及的无人机能够经济高效地辅助放羊。 | ||
| 搜索关键词： | 放牧羊群 视频图像 预处理 实时跟踪 最大点 追踪 卡尔曼滤波算法 对视频图像 丢失报警 飞行过程 飞行路线 实时采集 实时拍摄 运动状态 跟踪 比对 滤波 飞行 预测 | ||
【主权项】：
1.一种实时监查羊群数目的辅助放羊方法，适于放牧羊群时的实时跟踪和羊群数目统计，其特征在于，所述方法包括：S1：实时采集整个放牧羊群的视频图像，对视频图像进行预处理；S2：计算预处理后的整个放牧羊群的视频图像中羊群密度最大点，将该羊群密度最大点作为追踪目标；S3：通过卡尔曼滤波算法，对追踪目标进行滤波，并对放牧羊群的运动状态进行估计和预测，调整无人机跟踪飞行路线，生成对应飞行控制指令，根据调整后的无人机跟踪飞行路线控制无人机实时跟踪放牧羊群。
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