[发明专利]同步带传动结构的三平一转独立动平台抓取机器人机构

摘要

同步带传动结构的三平一转独立动平台抓取机器人机构，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台结构。每条支链由一台伺服电机驱动，四台伺服电机配合运动可实现动平台结构上末端平台的三平一转四自由度运动。本发明结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。

主权项

1.同步带传动结构的三平一转独立动平台抓取机器人机构，包括机架（1）、第一支链（3）、第二支链（4）、第三支链（5）、第四支链（6）、动平台结构（2），其特征在于：所述动平台结构（2）由第一转台（021）、第二转台（022）、第三转台（023）、第四转台（024）和末端平台（025）构成，第一转台（021）通过第零九转动副（25）与末端平台（025）连接，第二转台（022）通过第零一零转动副（26）与末端平台（025）连接，第三转台（023）通过第零一一转动副（27）与末端平台（025）连接，第四转台（024）通过第零一二转动副（28）与末端平台（025）连接，所述第一支链（3）由第一支撑架（101）、第一一传动轮（104）、第一二传动轮（105）、第一三传动轮（108）、第一四传动轮（109）、第一五传动轮（110）、第一六传动轮（111）、第一一同步带（106）、第一二同步带（107）、第一三同步带（112）、第一一摆杆（102）、第一二摆杆（103）、第一三摆杆（113）、第一四摆杆（114）、第一一连接构件（115）、第一二连接构件（116）、第一一连接杆（118）、第一推动杆（117）、第一伺服电机（119）组成，第一一摆杆（102）通过第一一转动副（130）与第一支撑架（101）连接，第一一摆杆（102）通过第一二转动副（120）与第一一传动轮（104）连接，第一一摆杆（102）通过第一三转动副（128）与第一一连接杆（118）连接，第一一摆杆（102）通过第一一移动副（124）与第一三摆杆（113）连接，第一二摆杆（103）通过第一四转动副（131）与第一支撑架（101）连接，第一二摆杆（103）通过第一五转动副（121）与第一二传动轮（105）连接，第一二摆杆（103）通过第一六转动副（129）与第一一连接杆（118）连接，第一二摆杆（103）通过第一二移动副（125）与与第一四摆杆（114）连接，第一一传动轮（104）通过第一一同步带（106）与第一三传动轮（108）联接，第一三传动轮（108）与第一五传动轮（110）固结在一起，第一五传动轮（110）通过第一三同步带（112）与第一六传动轮（111）联接，第一六传动轮（111）与第一四传动轮（109）固结在一起，第一四传动轮（109）通过第一二同步带（107）与第一二传动轮（105）联接，第一三摆杆（113）通过第一一连接构件（115）与第一一同步带（106）固结在一起，第一三摆杆（113）通过第一七转动副（126）与第一推动杆（117）连接，第一四摆杆（114）通过第一二连接构件（116）与第一二同步带（107）固结在一起，第一四摆杆（114）通过第一八转动副（127）与第一推动杆（117）连接，第一伺服电机（119）安装在第一支撑架（101）上并与第一六传动轮（111）连接，第一支撑架（101）通过第零一转动副（11）与机架（1）连接，第一推动杆（117）通过第零五转动副（21）与第一转台（021）连接，所述第一一转动副（130）、第一二转动副（120）、第一三转动副（128）、第一四转动副（131）、第一五转动副（121）、第一六转动副（129）、第一七转动副（126）和第一八转动副（127）的转动轴线相互平行，第一一转动副（130）和第一二转动副（120）轴线距离与第一四转动副（131）和第一五转动副（121）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一三转动副（128）轴线距离与第一二转动副（120）和第一六转动副（129）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一四转动副（131）轴线距离、第一二转动副（120）和第一六转动副（129）轴线距离、第一三转动副（128）和第一五转动副（121）轴线距离与第一七转动副（126）和第一八转动副（127）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一七转动副（126）轴线距离与第一四转动副（131）和第一八转动副（127）轴线距离相等，所述第二支链（4）由第二支撑架（201）、第二一传动轮（204）、第二二传动轮（205）、第二三传动轮（208）、第二四传动轮（209）、第二五传动轮（210）、第二六传动轮（211）、第二一同步带（206）、第二二同步带（207）、第二三同步带（212）、第二一摆杆（202）、第二二摆杆（203）、第二三摆杆（213）、第二四摆杆（214）、第二一连接构件（215）、第二二连接构件（216）、第二一连接杆（218）、第二推动杆（217）、第二伺服电机（219）组成，第二一摆杆（202）通过第二一转动副（230）与第二支撑架（201）连接，第二一摆杆（202）通过第二二转动副（220）与第二一传动轮（204）连接，第二一摆杆（202）通过第二三转动副（228）与第二一连接杆（218）连接，第二一摆杆（202）通过第二一移动副（224）与第二三摆杆（213）连接，第二二摆杆（203）通过第二四转动副（231）与第二支撑架（201）连接，第二二摆杆（203）通过第二五转动副（221）与第二二传动轮（205）连接，第二二摆杆（203）通过第二六转动副（229）与第二一连接杆（218）连接，第二二摆杆（203）通过第二二移动副（225）与与第二四摆杆（214）连接，第二一传动轮（204）通过第二一同步带（206）与第二三传动轮（208）联接，第二三传动轮（208）与第二五传动轮（210）固结在一起，第二五传动轮（210）通过第二三同步带（212）与第二六传动轮（211）联接，第二六传动轮（211）与第二四传动轮（209）固结在一起，第二四传动轮（209）通过第二二同步带（207）与第二二传动轮（205）联接，第二三摆杆（213）通过第二一连接构件（215）与第二一同步带（206）固结在一起，第二三摆杆（213）通过第二七转动副（226）与第二推动杆（217）连接，第二四摆杆（214）通过第二二连接构件（216）与第二二同步带（207）固结在一起，第二四摆杆（214）通过第二八转动副（227）与第二推动杆（217）连接，第二伺服电机（219）安装在第二支撑架（201）上并与第二六传动轮（211）连接，第二支撑架（201）通过第零二转动副（12）与机架（1）连接，第二推动杆（217）通过第零六转动副（22）与第二转台（022）连接，所述第二一转动副（230）、第二二转动副（220）、第二三转动副（228）、第二四转动副（231）、第二五转动副（221）、第二六转动副（229）、第二七转动副（226）和第二八转动副（227）的转动轴线相互平行，第二一转动副（230）和第二二转动副（220）轴线距离与第二四转动副（231）和第二五转动副（221）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二三转动副（228）轴线距离与第二二转动副（220）和第二六转动副（229）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二四转动副（231）轴线距离、第二二转动副（220）和第二六转动副（229）轴线距离、第二三转动副（228）和第二五转动副（221）轴线距离与第二七转动副（226）和第二八转动副（227）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二七转动副（226）轴线距离与第二四转动副（231）和第二八转动副（227）轴线距离相等，所述第三支链（5）由第三支撑架（301）、第三一传动轮（304）、第三二传动轮（305）、第三三传动轮（308）、第三四传动轮（309）、第三五传动轮（310）、第三六传动轮（311）、第三一同步带（306）、第三二同步带（307）、第三三同步带（312）、第三一摆杆（302）、第三二摆杆（303）、第三三摆杆（313）、第三四摆杆（314）、第三一连接构件（315）、第三二连接构件（316）、第三一连接杆（318）、第三推动杆（317）、第三伺服电机（319）组成，第三一摆杆（302）通过第三一转动副（330）与第三支撑架（301）连接，第三一摆杆（302）通过第三二转动副（320）与第三一传动轮（304）连接，第三一摆杆（302）通过第三三转动副（328）与第三一连接杆（318）连接，第三一摆杆（302）通过第三一移动副（324）与第三三摆杆（313）连接，第三二摆杆（303）通过第三四转动副（331）与第三支撑架（301）连接，第三二摆杆（303）通过第三五转动副（321）与第三二传动轮（305）连接，第三二摆杆（303）通过第三六转动副（329）与第三一连接杆（318）连接，第三二摆杆（303）通过第三二移动副（325）与与第三四摆杆（314）连接，第三一传动轮（304）通过第三一同步带（306）与第三三传动轮（308）联接，第三三传动轮（308）与第三五传动轮（310）固结在一起，第三五传动轮（310）通过第三三同步带（312）与第三六传动轮（311）联接，第三六传动轮（311）与第三四传动轮（309）固结在一起，第三四传动轮（309）通过第三二同步带（307）与第三二传动轮（305）联接，第三三摆杆（313）通过第三一连接构件（315）与第三一同步带（306）固结在一起，第三三摆杆（313）通过第三七转动副（326）与第三推动杆（317）连接，第三四摆杆（314）通过第三二连接构件（316）与第三二同步带（307）固结在一起，第三四摆杆（314）通过第三八转动副（327）与第三推动杆（317）连接，第三伺服电机（319）安装在第三支撑架（301）上并与第三六传动轮（311）连接，第三支撑架（301）通过第零三转动副（13）与机架（1）连接，第三推动杆（317）通过第零七转动副（23）与第三转台（023）连接，所述第三一转动副（330）、第三二转动副（320）、第三三转动副（328）、第三四转动副（331）、第三五转动副（321）、第三六转动副（329）、第三七转动副（326）和第三八转动副（327）的转动轴线相互平行，第三一转动副（330）和第三二转动副（320）轴线距离与第三四转动副（331）和第三五转动副（321）轴线距离相等，第三一转动副（330）和第三三转动副（328）轴线距离与第三二转动副（320）和第三六转动副（329）轴线距离相等，第三一转动副（330）和第三四转动副（331）轴线距离、第三二转动副（320）和第三六转动副（329）轴线距离、第三三转动副（328）和第三五转动副（321）轴线距离与第三七转动副（326）和第三八转动副（327）轴线距离相等，第三一转动副（330）和第三七转动副（326）轴线距离与第三四转动副（331）和第三八转动副（327）轴线距离相等，所述第四支链（6）由第四支撑架（401）、第四一传动轮（404）、第四二传动轮（405）、第四三传动轮（408）、第四四传动轮（409）、第四五传动轮（410）、第四六传动轮（411）、第四一同步带（406）、第四二同步带（407）、第四三同步带（412）、第四一摆杆（402）、第四二摆杆（403）、第四三摆杆（413）、第四四摆杆（414）、第四一连接构件（415）、第四二连接构件（416）、第四一连接杆（418）、第四推动杆（417）、第四伺服电机（419）组成，第四一摆杆（402）通过第四一转动副（430）与第四支撑架（401）连接，第四一摆杆（402）通过第四二转动副（420）与第四一传动轮（404）连接，第四一摆杆（402）通过第四三转动副（428）与第四一连接杆（418）连接，第四一摆杆（402）通过第四一移动副（424）与第四三摆杆（413）连接，第四二摆杆（403）通过第四四转动副（431）与第四支撑架（401）连接，第四二摆杆（403）通过第四五转动副（421）与第四二传动轮（405）连接，第四二摆杆（403）通过第四六转动副（429）与第四一连接杆（418）连接，第四二摆杆（403）通过第四二移动副（425）与与第四四摆杆（414）连接，第四一传动轮（404）通过第四一同步带（406）与第四三传动轮（408）联接，第四三传动轮（408）与第四五传动轮（410）固结在一起，第四五传动轮（410）通过第四三同步带（412）与第四六传动轮（411）联接，第四六传动轮（411）与第四四传动轮（409）固结在一起，第四四传动轮（409）通过第四二同步带（407）与第四二传动轮（405）联接，第四三摆杆（413）通过第四一连接构件（415）与第四一同步带（406）固结在一起，第四三摆杆（413）通过第四七转动副（426）与第四推动杆（417）连接，第四四摆杆（414）通过第四二连接构件（416）与第四二同步带（407）固结在一起，第四四摆杆（414）通过第四八转动副（427）与第四推动杆（417）连接，第四伺服电机（419）安装在第四支撑架（401）上并与第四六传动轮（411）连接，第四支撑架（401）通过第零四转动副（14）与机架（1）连接，第四推动杆（417）通过第零八转动副（24）与第四转台（024）连接，所述第四一转动副（430）、第四二转动副（420）、第四三转动副（428）、第四四转动副（431）、第四五转动副（421）、第四六转动副（429）、第四七转动副（426）和第四八转动副（427）的转动轴线相互平行，第四一转动副（430）和第四二转动副（420）轴线距离与第四四转动副（431）和第四五转动副（421）轴线距离相等，第四一转动副（430）和第四三转动副（428）轴线距离与第四二转动副（420）和第四六转动副（429）轴线距离相等，第四一转动副（430）和第四四转动副（431）轴线距离、第四二转动副（420）和第四六转动副（429）轴线距离、第四三转动副（428）和第四五转动副（421）轴线距离与第四七转动副（426）和第四八转动副（427）轴线距离相等，第四一转动副（430）和第四七转动副（426）轴线距离与第四四转动副（431）和第四八转动副（427）轴线距离相等。