[发明专利]同步带传动结构的三平动抓取机器人机构

摘要

同步带传动结构的三平动抓取机器人机构，包括机架、第一支链、第二支链动平台。第一支链由一台伺服电机驱动，第二支链由两台伺服电机驱动，动平台在两条支链的约束下只能做三平动运动。两条支链的三台电机驱动抓取机器人机构实现动平台的三维平动运动。本发明结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。

主权项

1.同步带传动结构的三平动抓取机器人机构，包括机架（1）、第一支链（3）、第二支链（4）、动平台（2），其特征在于：所述第一支链（3）由第一支撑架（101）、第一一传动轮（104）、第一二传动轮（105）、第一三传动轮（108）、第一四传动轮（109）、第一五传动轮（110）、第一六传动轮（111）、第一一同步带（106）、第一二同步带（107）、第一三同步带（112）、第一一摆杆（102）、第一二摆杆（103）、第一三摆杆（113）、第一四摆杆（114）、第一一连接构件（115）、第一二连接构件（116）、第一一连接杆（118）、第一推动杆（117）、第一伺服电机（119）组成，第一一摆杆（102）通过第一一转动副（130）与第一支撑架（101）连接，第一一摆杆（102）通过第一二转动副（120）与第一一传动轮（104）连接，第一一摆杆（102）通过第一三转动副（128）与第一一连接杆（118）连接，第一一摆杆（102）通过第一一移动副（124）与第一三摆杆（113）连接，第一二摆杆（103）通过第一四转动副（131）与第一支撑架（101）连接，第一二摆杆（103）通过第一五转动副（121）与第一二传动轮（105）连接，第一二摆杆（103）通过第一六转动副（129）与第一一连接杆（118）连接，第一二摆杆（103）通过第一二移动副（125）与与第一四摆杆（114）连接，第一一传动轮（104）通过第一一同步带（106）与第一三传动轮（108）联接，第一三传动轮（108）与第一五传动轮（110）固结在一起，第一五传动轮（110）通过第一三同步带（112）与第一六传动轮（111）联接，第一六传动轮（111）与第一四传动轮（109）固结在一起，第一四传动轮（109）通过第一二同步带（107）与第一二传动轮（105）联接，第一三摆杆（113）通过第一一连接构件（115）与第一一同步带（106）固结在一起，第一三摆杆（113）通过第一七转动副（126）与第一推动杆（117）连接，第一四摆杆（114）通过第一二连接构件（116）与第一二同步带（107）固结在一起，第一四摆杆（114）通过第一八转动副（127）与第一推动杆（117）连接，第一伺服电机（119）安装在第一支撑架（101）上并与第一六传动轮（111）连接，第一支撑架（101）通过第零一转动副（11）与机架（1）连接，第一推动杆（117）通过第零四转动副（21）与动平台（2）连接，所述第一一转动副（130）、第一二转动副（120）、第一三转动副（128）、第一四转动副（131）、第一五转动副（121）、第一六转动副（129）、第一七转动副（126）和第一八转动副（127）的转动轴线相互平行，第一一转动副（130）和第一二转动副（120）轴线距离与第一四转动副（131）和第一五转动副（121）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一三转动副（128）轴线距离与第一二转动副（120）和第一六转动副（129）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一四转动副（131）轴线距离、第一二转动副（120）和第一六转动副（129）轴线距离、第一三转动副（128）和第一五转动副（121）轴线距离与第一七转动副（126）和第一八转动副（127）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一七转动副（126）轴线距离与第一四转动副（131）和第一八转动副（127）轴线距离相等，所述第二支链（4）由第二支撑架（201）、第二一传动轮（204）、第二二传动轮（205）、第二三传动轮（208）、第二四传动轮（209）、第二五传动轮（210）、第二六传动轮（211）、第二一同步带（206）、第二二同步带（207）、第二三同步带（212）、第二一摆杆（202）、第二二摆杆（203）、第二三摆杆（213）、第二四摆杆（214）、第二一连接构件（215）、第二二连接构件（216）、第二一连接杆（218）、第二推动杆（217）、第二伺服电机（219）组成，第二一摆杆（202）通过第二一转动副（230）与第二支撑架（201）连接，第二一摆杆（202）通过第二二转动副（220）与第二一传动轮（204）连接，第二一摆杆（202）通过第二三转动副（228）与第二一连接杆（218）连接，第二一摆杆（202）通过第二一移动副（224）与第二三摆杆（213）连接，第二二摆杆（203）通过第二四转动副（231）与第二支撑架（201）连接，第二二摆杆（203）通过第二五转动副（221）与第二二传动轮（205）连接，第二二摆杆（203）通过第二六转动副（229）与第二一连接杆（218）连接，第二二摆杆（203）通过第二二移动副（225）与与第二四摆杆（214）连接，第二一传动轮（204）通过第二一同步带（206）与第二三传动轮（208）联接，第二三传动轮（208）与第二五传动轮（210）固结在一起，第二五传动轮（210）通过第二三同步带（212）与第二六传动轮（211）联接，第二六传动轮（211）与第二四传动轮（209）固结在一起，第二四传动轮（209）通过第二二同步带（207）与第二二传动轮（205）联接，第二三摆杆（213）通过第二一连接构件（215）与第二一同步带（206）固结在一起，第二三摆杆（213）通过第二七转动副（226）与第二推动杆（217）连接，第二四摆杆（214）通过第二二连接构件（216）与第二二同步带（207）固结在一起，第二四摆杆（214）通过第二八转动副（227）与第二推动杆（217）连接，第二伺服电机（219）安装在第二支撑架（201）上并与第二六传动轮（211）连接，第三伺服电机（232）安装在第二支撑架（201）上并与第二一摆杆（202）连接，第二支撑架（201）通过第零二转动副（12）与机架（1）连接，第二推动杆（217）通过第零五转动副（22）与动平台（2）连接，所述第二一转动副（230）、第二二转动副（220）、第二三转动副（228）、第二四转动副（231）、第二五转动副（221）、第二六转动副（229）、第二七转动副（226）和第二八转动副（227）的转动轴线相互平行，第二一转动副（230）和第二二转动副（220）轴线距离与第二四转动副（231）和第二五转动副（221）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二三转动副（228）轴线距离与第二二转动副（220）和第二六转动副（229）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二四转动副（231）轴线距离、第二二转动副（220）和第二六转动副（229）轴线距离、第二三转动副（228）和第二五转动副（221）轴线距离与第二七转动副（226）和第二八转动副（227）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二七转动副（226）轴线距离与第二四转动副（231）和第二八转动副（227）轴线距离相等。