[发明专利]一种用于机器人的急停控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910377013.3 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN110181507B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 郭忠波;徐纯科;杨金桥;夏辉胜;朱路生 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/06 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 刘渝 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人的急停控制方法，包括急停开关被按下时，安全急停板接收到急停信号向驱控一体机芯发出急停信号并启动计时；驱控一体机芯计算出急停冲力时间及减速度参数并开始减速；当减速完成或者计时时间到，驱控一体机芯断开给安全急停板的伺服主电源信号，安全急停板断开驱控一体机芯伺服主电源。还公开了一种用于机器人的急停控制系统，包括依次连接的急停开关、安全急停板、驱控一体机芯、接触器和主电源。本发明以最快且不损害本体减速机及手臂的使用寿命的情况下进行减速停止，使机器人在急停时得到安全方面的提升，保证机器人急停时不造成本体减速机、运动手臂的损坏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人的急停控制方法，其特征在于，包括：步骤S100：外部操作盒中的急停开关被按下时，与急停开关连接的安全急停板接收到急停信号；安全急停板向驱控一体机芯发出急停信号并启动计时；步骤S200：驱控一体机芯根据当前机器人的速度和位置，计算出急停冲力时间及减速度参数，并开始减速；步骤S300：当减速完成或者计时时间到，驱控一体机芯断开给安全急停板的伺服主电源信号，安全急停板断开驱控一体机芯伺服主电源。
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