[发明专利]利用极点极线的性质及圆环点标定摄像机的方法和系统

摘要

本发明公开了一种利用极点极线的性质及圆环点标定摄像机的方法和系统。方法包括提取场景图像特征点和拟合对应二次曲线的步骤、获取每幅场景图像圆环点的步骤和依据圆环点与绝对二次曲线的像的约束关系，对摄像机内参数进行线性求解的步骤。系统包括一运算器，运算器运行前述方法。本发明可线性标定摄像机，计算量小、计算精度高。

主权项

1.一种利用极点极线的性质及圆环点标定摄像机的方法，其特征在于，包括以下步骤：A.获取至少3幅在不同视角下的场景图像，所述场景图像对应的试验场景为：在夹角为预定角度的两平面镜间放置两物体点：第一物体点和第二物体点，形成试验场景，在该试验场景下，得到两组数量均为5个点位的第一点位组和第二点位组：第一点位组包括第一物体点及其在两所述平面镜中的4个折反射点，第二点位组包括第二物体点及其在两所述平面镜中的4个折反射点；第一点位组的5个点位必然在同一圆上，设为第一圆，第二点位组的5个点位必然在同一圆上，设为第二圆；B.针对每一幅场景图像，执行以下步骤B1‑B3：B1：提取场景图像的特征点坐标，依据所提取的场景图像的特征点坐标，分别计算出第一圆和第二圆的像；B2：分别获取各点位组中，任两相邻点位的像，在第一点位组中所取的一对相邻点位与在第二点位组中所取的一对相邻点位对应；依据两点位组中所取的一对相邻点位的像，基于极点极线关系，计算出第一圆或第二圆所在平面上的一对正交隐消点坐标；B3：依据所计算出的一对所述正交隐消点坐标和对应的圆的像，计算出对应的圆的一对圆环点的像；C：依据所有场景图像的圆环点的像，基于圆环点与绝对二次曲线的像的约束关系，求取出摄像机的内参数。