[发明专利]一种标定摄像机的方法、存储介质、运算器和系统

摘要

本发明公开了一种标定摄像机的方法、存储介质、运算器和系统，方法流程包括获取场景图像的步骤、对场景图像进行特征点提取和二次曲线拟合的步骤、计算正交隐消点坐标组的步骤和计算摄像机内参数的步骤。存储介质存储有运行后执行上述方法的程序。运算器包括一处理器和上述存储介质。系统包括一平面折反射摄像机和上述运算器。本发明方案的试验场景搭建简单，对场景精度要求低，便于操作，运算量小，运算精度高。

主权项

1.一种利用双平面镜中点的对称性标定摄像机的方法，其特征在于，包括以下步骤：A.获取至少3幅在不同视角下的场景图像，所述场景图像对应的试验场景为：在夹角为预定角度的两平面镜间放置两物体点，形成试验场景，在该试验场景下，得到两组数量均为5个的点位组：物体点及其在两所述平面镜中的4个折反射点，每个点位组的5个点位必然在同一圆上；B.针对每一幅场景图像，执行以下B1‑B2：B1：提取场景图像的特征点坐标，依据所提取的场景图像的特征点坐标，计算出对应的二次曲线方程；B2：分别获取各点位组中，任两组相邻点位的像，在一点位组中所取的两组相邻点位分别与在另一点位组中所取的两组相邻点位对应；依据两点位组中所取的两组相邻点位的像，基于极点极线关系，计算出对应的两对正交隐消点坐标；C.根据所有场景图像的正交隐消点组的坐标，基于正交隐消点与绝对二次曲线的像的线性约束关系，计算出摄像机的内参数。