[发明专利]利用球及极点极线标定摄像机的方法、存储介质和系统

摘要

本发明公开了一种利用球及极点极线标定摄像机的方法、存储介质和系统。方法包括拟合镜面轮廓投影方程和球像方程的步骤、计算球像的对拓球像方程的步骤、一组极点极线关系的获取的步骤和求解抛物折反射摄像机内参数的步骤。存储介质存储有运行后执行标定方法的程序。系统包括一抛物折反射摄像机和一运算器，该运算器包括上述存储介质。本发明可通过简单的布置，即可线性求取摄像机的内参数，过程简单，计算效率高，鲁棒性好，具备较强通用性。

主权项

1.一种利用球及极点极线关系标定抛物折反射摄像机的方法，其特征在于，包括以下步骤：A.对于抛物折反射摄像机采集的至少3幅图像进行如下处理：提取第一幅图像的镜面轮廓投影边缘点和每一幅图像的球像图像边缘点的像素坐标，基于提取的数据，计算出对应的镜面轮廓投影方程和球像方程；所述球像为：根据单位球成像模型，空间球在单位视球上投影形成小圆，小圆在摄像机光心作用下，于像平面上的投影即为该小圆的球像；B.对于每一幅图像，基于其球像方程，计算出对应的对拓球像方程；C.对于每一幅图像，基于其球像方程和对应的对拓球像方程，计算出旋转轴和消失点；D.基于所有图像的旋转轴和消失点，根据极点极线间的约束关系，计算出绝对二次曲线的像，再根据该绝对二次曲线的像，计算出抛物折反射摄像机的内参数。