[发明专利]基于直径与共轭直径性质的摄像机标定方法和系统

摘要

本发明公开了一种直径与共轭直径性质的摄像机标定方法和系统。流程为：设置双平面镜和物体，采集若干副场景图像；依次计算每一幅图像中点位所在圆的二次曲线、圆心的像和对拓像点，基于二次曲线直径与共轭直径的性质，计算图像的正交消失点组，依据所有图像的正交消失点组，基于正交消失点与绝对二次曲线像的约束关系，计算出摄像机内参数。系统包括两平面镜、一物体点、一图像采集设备和一运算器，系统运行上述方法的流程。本发明硬件设置简单，没有严格的条件约束。且基于所采集数据进行线性推导，较传统方式，大幅降低了计算量，提高了结果精度。

主权项

1.一种基于直径与共轭直径性质的摄像机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：A.获取若干幅不同视角下的场景图像，所述场景图像对应的试验场景为：在夹角为预定角度的两平面镜间放置一物体点，形成试验场景，在该试验场景下，得到5个点位：所述物体点及在两所述平面镜中的4个折反射点，所述5个点位必然在同一圆上；B.针对每一幅所述场景图像，执行以下流程1‑4：1.提取场景图像的特征点坐标，依据所提取的场景图像的特征点坐标，计算出所述5个点位所在圆的像；2.分别计算所述5个点位的像，依据所述5个点位的像，计算出所述圆的圆心的像；3.依据所述圆的像以及所述圆心的像，计算出所述5个点位中任意两相邻点位的像的对拓像点；4.依据两所述相邻点位的像及其对应的对拓像点，计算所述圆的像的直径及共轭直径，并依据所述直径与所述共轭直径计算出所述场景图像的两组正交消失点的齐次坐标；C.基于正交消失点与绝对二次曲线像的约束关系，依据所得到的所有正交消失点的齐次坐标组，计算出摄像机的内参数。