[发明专利]一种用于多AGV的智能仓储路线识别装置和方法在审
| 申请号： | 201910378416.X | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110262408A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 张亚南 | 申请（专利权）人： | 盐城品迅智能科技服务有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 224014 江苏省盐城市盐都区盐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于多AGV的智能仓储路线识别装置和方法，S100、确定离线阶段AGV车辆最短路径，提高系统的实时性，减小调度系统在线运算的负担；S200、生成最优调度方案；S300、获取系统实时运行状态，在计算调度方案适应度值时加以不同的惩罚因子处理，并提取系统的实时信息；S400、实施多AGV的动态调度策略，利用时间窗掌握整个系统的实时状态；S500、实现通信交互系统，AGV调度系统与AGV车辆之间建立可靠的通讯连接，以便传输上位机发送的命令、下位机能收集到的AGV运行状态和环境信息；整个系统有利于平衡因重新生成离线最短路径库所消耗的时间，同时便于实现路段出现故障时系统实现快速响应，提高了调度方案适应度值，有效提高了系统的效率和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 调度系统 路线识别 最短路径 适应度 仓储 动态调度策略 实时运行状态 惩罚因子 环境信息 获取系统 计算调度 快速响应 离线阶段 实时信息 实时状态 提取系统 通信交互 通讯连接 系统实现 运行状态 在线运算 重新生成 最优调度 智能 上位机 时间窗 实时性 减小 离线 发送 调度 路段 消耗 传输 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种用于多AGV的智能仓储路线识别方法，其特征在于：包括如下步骤：S100、确定离线阶段AGV车辆最短路径，先提取路径坐标、节点关系，建立赋权的无向图模型，再基于时间窗实时进行在线路径规划，实现避碰，提高系统的实时性，减小调度系统在线运算的负担；S200、生成最优调度方案，结合交通规则法、预测式避碰方法控制系统中各节点、路段上AGV的通过时间，通过微遗传算法在综合考虑运行时间、停车次数、转弯次数的情况下对路径选择方案进行优化；S300、获取系统实时运行状态，综合考虑停车、转弯对AGV机械结构和电机的负担，计算调度方案适应度值时加以不同的惩罚因子处理，并提取系统的实时信息；S400、实施多AGV的动态调度策略，利用时间窗掌握整个系统的实时状态，根据多个AGV车辆的实时状态信息实现车辆动态调度策略；S500、实现通信交互系统，AGV调度系统与AGV车辆之间建立可靠的通讯连接，以便传输上位机发送的命令、下位机能收集到的AGV运行状态和环境信息。
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