[发明专利]一种可变刚度的抓取装置及其制备方法在审
| 申请号： | 201910378714.9 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110125972A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 刘彦菊;刘立武;郭亚光;冷劲松 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 闫冬;吴航 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变刚度的抓取装置及其制备方法，属于机器人技术领域，可变刚度的抓取装置，包括相互连接的支撑结构和抓取机构，抓取机构包括形状记忆聚合物板和介电弹性体薄膜；介电弹性体薄膜上下表面分别设有与外接电源连接的柔性电极，且柔性电极包括设置在介电弹性体薄膜上表面的第一柔性电极和设置在介电弹性体薄膜下表面的第二柔性电极形状记忆聚合物板粘接在第一柔性电极上表面，且形状记忆聚合物板内部设置有与外界电源连接的导电网络。本发明通过改变温度可以改变可变刚度的抓取机构本身的刚度，使抓取机构可以抓取质量较大的刚性物体也可以抓取质量较小的柔性物体。结构简单操作方便、满足抓取机构不同刚度的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性电极 抓取机构 介电弹性体 可变刚度 形状记忆聚合物 薄膜 抓取装置 抓取 上表面 制备 机器人技术领域 导电网络 刚性物体 柔性物体 上下表面 外接电源 外界电源 支撑结构 板内部 下表面 粘接 | ||
【主权项】：
1.一种可变刚度的抓取装置，其特征在于，包括相互连接的支撑结构(1)和抓取机构(2)，所述抓取机构(2)包括形状记忆聚合物板(21)和介电弹性体薄膜(22)；所述介电弹性体薄膜(22)上下表面分别设有与外接电源连接的柔性电极，且所述柔性电极包括设置在所述介电弹性体薄膜(22)上表面的第一柔性电极(221)和设置在所述介电弹性体薄膜(22)下表面的第二柔性电极(222)；所述形状记忆聚合物板(21)粘接在所述第一柔性电极(221)上表面，且所述形状记忆聚合物板(21)内部设置有与外界电源连接的导电网络(211)。
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