[发明专利]一种参考架坐标系找回方法以及参考架坐标系找回装置有效
| 申请号： | 201910379095.5 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN109953828B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 李书纲;张晓峰;郭双双;陈鑫 | 申请（专利权）人： | 北京和华瑞博医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区济技术*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种参考架坐标系找回方法以及参考架坐标系找回装置，该方法包括：在手术过程中、在确定参考架与骨骼的相对位置发生改变、在将参考架移动至骨骼的目标位置，且在将探针按照目标姿态固定于骨骼上的验证点的情况下，确定位于骨骼的目标位置的参考架对应的第一坐标系；确定按照目标姿态固定于骨骼上的验证点上的探针对应的第二坐标系；根据第一坐标系和第二坐标系，获取第一坐标系对应关系；根据第一坐标系对应关系、预先存储的第二坐标系对应关系以及第一坐标系，确定参考架与骨骼的相对位置发生改变之前参考架对应的初始坐标系。这样，可以找回参考架与骨骼的相对位置发生改变之前参考架对应的初始坐标系，使手术得以继续。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 参考 坐标系 找回 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
1.一种参考架坐标系找回方法，其特征在于，包括：在手术过程中、在确定所述参考架与骨骼的相对位置发生改变、在将所述参考架移动至所述骨骼的目标位置，且在将探针按照目标姿态固定于所述骨骼上的验证点的情况下，确定位于所述骨骼的目标位置的参考架对应的第一坐标系；确定按照所述目标姿态固定于所述骨骼上的验证点上的探针对应的第二坐标系；根据所述第一坐标系和所述第二坐标系，获取第一坐标系对应关系；根据所述第一坐标系对应关系、预先存储的第二坐标系对应关系以及所述第一坐标系，确定所述参考架与所述骨骼的相对位置发生改变之前所述参考架对应的初始坐标系，其中，所述预先存储的第二坐标系对应关系为所述参考架与所述骨骼的相对位置发生改变之前，按照所述目标姿态固定于所述骨骼上的验证点上的探针对应的第三坐标系与固定于所述骨骼上的初始位置处的参考架对应的第四坐标系之间的坐标系对应关系。
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