[发明专利]一种基于互补卡尔曼滤波器的臂环姿态角计算方法有效
| 申请号： | 201910379845.9 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110207647B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 唐溢辰 | 申请（专利权）人： | 诺百爱（杭州）科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明主要公开了一种基于互补卡尔曼滤波器的臂环姿态角计算方法，其技术方案：包括以下步骤：步骤1：搭建姿态角测量系统，系统上电启动，陀螺仪、加速度计、磁传感器开始读取数据；步骤2：开始时，手臂平放处于静止水平状态，载体系xyz三轴分别指向水平右前上，采集一段时间序列N长度的传感器数据，计算状态X初始值X0；步骤3：系统噪声阵、量测噪声矩阵初始化；步骤4：状态量X的预测更新；步骤5：量测Z更新；步骤6：滤波增益K计算；步骤7：状态X估计；步骤8：运动结束，反之若运动未结束，则循环执行步骤4～步骤7；对加速度计、陀螺仪、磁传感器测量的角度进行融合，并得到一种更加精确的臂环姿态角计算结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 互补 卡尔 滤波器 姿态 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于互补卡尔曼滤波器的臂环姿态角计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：搭建姿态角测量系统，系统上电启动，陀螺仪、加速度计、磁传感器开始读取数据；步骤2：开始时，手臂平放处于静止水平状态，载体系xyz三轴分别指向水平右前上，采集一段时间序列N长度的传感器数据，计算状态X初始值X0；步骤3：系统噪声阵、量测噪声噪初始化；步骤4：状态量X的预测更新；步骤5：量测Z更新；步骤6：滤波增益K计算；步骤7：状态X估计；步骤8：运动结束，反之若运动未结束，则循环执行步骤4～步骤7。
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