[发明专利]一种基于实际采集传感器数据的钻铤姿态测量方法在审
| 申请号： | 201910380966.5 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110107281A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 王彬;康鹏 | 申请（专利权）人： | 大威德智能装备（唐山曹妃甸）有限公司 |
| 主分类号： | E21B47/024 | 分类号： | E21B47/024;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 苏友娟 |
| 地址： | 063000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于实际采集传感器数据的钻铤姿态测量方法，包括以下步骤：(a)根据钻铤的运动过程及传感器数据特性，对加速度计数据进行低通滤波；(b)使用钻铤静止时数据估计加速度计零偏；(c)根据(b)结果补偿加速计零偏，对钻铤旋转运动阶段加速度计输出进行修正；(d)计算相应时间序列下钻铤的磁工具面角MHS及重力在重力在钻铤的投影；(e)计算相应时间序列下的井斜工具面角INCMHS和井斜角INC。能够提高钻铤磁工具面角、井斜角、井斜工具面角解算稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 钻铤 工具面角 采集传感器 时间序列 姿态测量 井斜角 井斜 加速度计零偏 加速度计数据 传感器数据 低通滤波 加速度计 数据估计 运动过程 加速计 解算 零偏 下钻 静止 投影 修正 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于实际采集传感器数据的钻铤姿态解算方法，其特征在于，包括以下步骤：(a)根据钻铤的运动过程及传感器数据特性，对加速度计数据进行低通滤波；(b)使用钻铤静止时数据估计加速度计零偏；(c)根据(b)结果补偿加速计零偏，对钻铤旋转运动阶段加速度计输出进行修正；(d)计算相应时间序列下钻铤的磁工具面角MHS及重力在重力在钻铤的投影；(e)计算相应时间序列下的井斜工具面角INCMHS和井斜角INC。
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