[发明专利]一种初始抓取角度可调节的柔性仿生机械手

摘要

本发明公开了一种初始抓取角度可调节的柔性仿生机械手，属于机器人技术领域。该仿生机械手的初始抓取角度可调节，一方面，仿生机械手的初始抓取角度决定其工作空间范围，初始抓取角度越大，仿生机械手能够抓取的目标物体的尺寸范围也就越大；另一方面，能够加快仿生机械手与被抓取物体的初始接触，减少抓取操作的耗时，提高工作效率。该仿生机械手的抓取模式可调节，能够根据被抓取物体的形状选择不同的抓取模式。由于板弹簧柔性变形元件的存在，使得该仿生机械手在接触到被抓取物体时，可以利用板弹簧的自适应变形来迎合物体的形状，对被抓取对象表现出良好的柔顺性与自适应性。

主权项

1.一种初始抓取角度可调节的柔性仿生机械手，其特征在于：包括上下同心设置、并借助环向均布的多个连接杆(3)固定的上固定盘(2)和下固定盘(7)，于上固定盘(2)和下固定盘(7)之间设有调节盘(4)，于下固定盘(7)的底面边缘环向均布有至少三根仿生指(11)；所述调节盘(4)与上固定盘(2)之间设有用于驱动调节盘(4)上下移动的第一调节机构，所述调节盘(4)与每一仿生指(11)之间借助连杆固定，所述连杆包括水平设置的第一连杆(5)，所述第一连杆(5)的一端与调节盘(4)借助竖直设置的第一转轴可转连接，所述第一连杆(5)的另一端固定有L形的第二连杆(6)，所述第二连杆(6)的末端与仿生指(11)的上端固定；所述仿生指(11)与固定盘之间借助第二调节机构连接，所述第二调节机构包括固定于下固定盘(7)上的第二驱动电机(8)，所述第二驱动电机(8)的驱动轴朝下并固定有连接件(9)，所述仿生指(11)的上端与连接件(9)借助水平的第二转轴可转动连接；所述仿生指(11)包括至少三节依次轴向连接的指关节，每一指关节包括两端的指间连接片(1131)，于两指间连接片(1131)上固定有相对设置的L形底座(1132)，于两L形底座(1132)之间水平设有连接气动系统的气缸(1135)，所述气缸(1135)的两端分别与对应的L形底座(1132)铰接，于两指间连接片(1131)之间固定有板弹簧(1138)，所述板弹簧(1138)与气缸(1135)之间具有空间。