[发明专利]鱼眼相机标定系统、方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本申请公开了一种鱼眼相机标定系统、方法、装置、电子设备及存储介质。所述系统包括半球面标靶，鱼眼相机以及电子设备：所述半球面标靶包括半球形内表面以及设置于所述半球形内表面的多个标记点；所述鱼眼相机用于拍摄所述半球面标靶，采集标靶图像，所述标靶图像包括半球面标靶以及设置于所述半球面标靶的半球形内表面上的多个标记点的图像；所述电子设备用于获取k1,k2,k3,k4,k5,u0,v0,mu,mv的初始值，使用Levenberg‑Marquardt算法对k1,k2,k3,k4,k5,u0,v0,mu,mv的初始值进行优化以确定所述鱼眼相机的成像模型参数。通过半球面标靶，不需要移动标靶或相机采集多幅标靶图像，只采集一幅标靶图像即可实现鱼眼相机的快速和高精度的标定。

主权项

1.一种基于半球面标靶的鱼眼相机标定系统，其特征在于，包括半球面标靶，鱼眼相机以及电子设备：所述半球面标靶包括半球形内表面以及设置于所述半球形内表面的多个标记点；所述鱼眼相机用于拍摄所述半球面标靶，采集标靶图像，所述标靶图像包括半球面标靶以及设置于所述半球面标靶的半球形内表面上的多个标记点的图像；所述电子设备用于根据所述标靶图像，将选取的径向畸变模型与等距投影模型进行拟合，获得畸变参数k₁、k₂、k₃、k₄、k₅的初始值；所述电子设备还用于根据所述畸变参数k₁、k₂、k₃、k₄、k₅的初始值以及公式r_max＝k₁θ_max+k₂θ_max³+k₃θ_max⁵+k₄θ_max⁷+k₅θ_max⁹计算得到半径r_max，其中，θ_max表示最大视场角；所述电子设备还用于获取m_u，m_v的初始值，m_u和m_v分别为图像坐标水平方向上单位距离的像素点个数和垂直方向上单位距离的像素点个数；所述电子设备还用于使用Levenberg‑Marquardt算法对k₁,k₂,k₃,k₄,k_5,u₀,v₀,m_u,m_v的初始值进行优化以确定所述鱼眼相机的成像模型参数。