[发明专利]同轴五杆机构四足机器人有效
申请号: | 201910381402.3 | 申请日: | 2019-05-08 |
公开(公告)号: | CN110171501B | 公开(公告)日: | 2020-07-03 |
发明(设计)人: | 刘明源;周康能;郝李子翼;马凯 | 申请(专利权)人: | 北京福莱特科技发展有限公司 |
主分类号: | B62D57/032 | 分类号: | B62D57/032 |
代理公司: | 北京沁优知识产权代理有限公司 11684 | 代理人: | 张亚娟 |
地址: | 100080 北京市海淀区*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明创造提供了一种同轴五杆机构四足机器人,包括机器人框架,机器人框架上对称设有结构完全相同的四个腿部五杆机构,腿部五杆机构包括小齿轮a、与所述小齿轮a啮合的大齿轮a、与所述大齿轮a铰接的连杆a、小齿轮b、与所述小齿轮b啮合的大齿轮b、与所述大齿轮b铰接的连杆b,所述大齿轮a和所述大齿轮b同轴,所述小齿轮a和所述小齿轮b与一电机轴连接。本发明创造采用对称的五杆机构代替关节式的仿生腿,可实现现有四足的足端轨迹。取消髋关节的自由度,将其中的大腿连杆设计成一大齿轮,与电机直驱的小齿轮行程形成齿轮系,可有效放大低成本小扭矩电机的有效力矩。本发明创造所述的机器人成本低,体积小。 | ||
搜索关键词: | 同轴 机构 机器人 | ||
【主权项】:
1.同轴五杆机构四足机器人,其特征在于:包括机器人框架,所述机器人框架上对称设有结构完全相同的四个腿部五杆机构,所述腿部五杆机构包括小齿轮a、与所述小齿轮a啮合的大齿轮a、与所述大齿轮a铰接的连杆a、小齿轮b、与所述小齿轮b啮合的大齿轮b、与所述大齿轮b铰接的连杆b,所述大齿轮a和所述大齿轮b同轴,所述小齿轮a和所述小齿轮b与一电机轴连接。
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