[发明专利]一种注塑件取料机械手及控制方法

摘要

本发明公开了一种注塑件取料机械手及控制方法，立座顶端固定有横向设置的第一横梁，所述第一横梁通过第一驱动器装配有相互垂直的第二横梁，第二横梁通过交叉设置的第二驱动器和第三驱动器装配有立杆，第二横梁与立杆相互垂直，立杆底端固定有抓手；本发明实施中，不仅质量较轻，而且控制的灵活度较高；高压气体流经气动泵，气动泵在正向通气的时候正转，增压泵和负压泵实施相反功能的时候，气动泵反向转动，从而控制传动齿与齿条不同方向的啮合，实现驱动器的正反向运动，驱动器中的导轨和齿条与固定部相固定，滑块与运动部相固定，最终实现抓手的空间运动，气动泵的轻量结构质量小，而且旋转的气动泵结构相比较气缸，控制的灵活度更高。

主权项

1.一种注塑件取料机械手，其特征在于：包括立座（1），立座（1）顶端固定有横向设置的第一横梁（2），所述第一横梁（2）通过第一驱动器（3）装配有相互垂直的第二横梁（4），第二横梁（4）通过交叉设置的第二驱动器（5）和第三驱动器（6）装配有立杆（7），第二横梁（4）与立杆（7）相互垂直，立杆（7）底端固定有抓手（8）；所述驱动器（3，5，6）包括导轨（11）以及与导轨（11）滑动装配的滑块（10），滑块（10）内部设置有气动泵（13），气动泵（13）通过驱动齿轮（14）以及传动齿（15）与齿条（12）啮合；所述气动泵（13）的进气口和排气口分别连通至分配器（9）的对应的正压端（91）和负压端（92），正压端（91）和负压端（92）分别连通至增压泵（20）和负压泵（30）。