[发明专利]一种五自由度模块化扬琴演奏机械臂在审
| 申请号： | 201910382872.1 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110125948A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 张伟民;刘鑫;王萧;付仕雄;赵健 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/08;B25J9/12;B25J17/00 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种五自由度模块化扬琴演奏机械臂，包括依次连接的五关节模块，五关节模块分别为肩部模块、大臂模块、大臂旋转模块、肘部模块和小臂模块，每一关节模块均包括套筒和电机，电机设置于套筒内部，相邻两关节模块通过谐波减速器连接，谐波减速器设置于一关节模块的套筒一端，该关节模块的电机输出轴连接谐波减速器，且谐波减速器连接另一相邻关节模块的套筒，任意相邻两关节模块的电机的输出轴轴线垂直，小臂模块连接腕部模块，腕部模块用于连接敲击装置。本发明的有益效果：实现五个自由度调节，活动范围大，全面覆盖杨琴敲击点，解除了演奏曲目的限制，演奏更接近真人演奏，提高了发声质量，降低噪音。 | ||
| 搜索关键词： | 关节模块 谐波减速器 套筒 电机 腕部模块 五自由度 扬琴演奏 机械臂 模块化 演奏 大臂 小臂 电机输出轴连接 肘部 输出轴轴线 自由度调节 降低噪音 模块连接 敲击装置 全面覆盖 相邻关节 旋转模块 依次连接 发声 肩部 敲击 曲目 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种五自由度模块化扬琴演奏机械臂，其特征在于：包括依次连接的五关节模块，五所述关节模块分别为肩部模块、大臂模块、大臂旋转模块、肘部模块和小臂模块，每一所述关节模块均包括套筒和电机，所述电机设置于所述套筒内部，相邻两所述关节模块通过谐波减速器连接，所述谐波减速器设置于一所述关节模块的套筒一端，该关节模块的电机输出轴连接所述谐波减速器，且所述谐波减速器连接另一相邻关节模块的套筒，任意相邻两所述关节模块的所述电机的输出轴轴线垂直，所述小臂模块连接腕部模块，所述腕部模块用于连接敲击装置。
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