[发明专利]桥式起重机的控制有效
| 申请号： | 201910383951.4 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110467111B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 马蒂亚斯·涅梅莱;迈克尔·罗达斯;尤里·沃洛什金 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/48 | 分类号： | B66C13/48 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 黄霖;王艳江 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种定位桥式起重机的可动结构件的方法，可动结构件是桥式起重机的小车或桥架，该方法包括为可动结构件提供位置基准、用状态反馈控制器控制可动结构件的位置，可动结构件的位置和载荷的摆动角度是状态反馈控制器的系统的状态变量。该方法还包括确定可动结构件的位置或速度和载荷的摆动速度或载荷的角速度、将可动结构件的所确定出位置或速度、载荷的所确定的摆动角度或载荷的所确定的角速度和状态反馈控制器的输出提供给观测器、用观测器产生至少两个估计的状态变量、从估计的状态变量或者从估计的状态变量与所确定的状态变量一起形成反馈矢量、将所形成的反馈矢量用作状态反馈控制器的反馈以及将控制器的输出提供给频率转换器。 | ||
| 搜索关键词： | 桥式起重机 控制 | ||
【主权项】：
1.一种对桥式起重机的可动结构件进行定位的方法，所述可动结构件是所述桥式起重机的小车或桥架，所述方法包括：/n为所述可动结构件提供位置基准；/n通过状态反馈控制器对所述可动结构件的位置进行控制，所述可动结构件的位置和载荷的摆动角度是在所述状态反馈控制器中所使用的系统的状态变量；/n确定所述可动结构件的位置或速度和所述载荷的摆动速度或所述载荷的角速度；/n将所述可动结构件的所确定的位置或速度、所述载荷的所确定的摆动角度或所述载荷的所确定的角速度和所述状态反馈控制器的输出提供给观测器；/n通过所述观测器产生至少两个估计的状态变量，所述估计的状态变量包括所述可动结构件的估计的位置、所述载荷的估计的摆动角度、所述可动结构件的估计的速度和所述载荷的估计的角速度；/n从所述估计的状态变量或者从所述估计的状态变量与所确定的状态变量一起形成反馈矢量；/n将所形成的反馈矢量用作用于所述状态反馈控制器的反馈；以及/n将所述控制器的输出提供给适于对所述桥式起重机的所述可动结构件进行驱动的频率转换器。/n
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