[发明专利]一种适用于车载传递对准的双步滤波方法有效
| 申请号： | 201910384050.7 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110044384B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 梁源;徐兵 | 申请（专利权）人： | 北京壹氢科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京国林贸知识产权代理有限公司 11001 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 100000 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于车载传递对准的双步滤波方法，包括子惯导传递对准惯导模型，通过对对准惯导模型中状态变量的滤波并补偿从而实现传递对准，其中，将传递对准惯导模型的滤波流程分为速度滤波子流程和姿态滤波子流程，首先进行速度滤波子流程，然后进行姿态滤波子流程。本发明将原有的传递对准的滤波流程分割为两个滤波流程，根据不同滤波流程的不同特点，采用符合阶段特点的滤波模型予以滤波实现，兼顾了传递对准的准确性和快速性。本发明将原有的传递对准的滤波流程分割为两个滤波流程，从而实现模型降维，在减小算法计算量的同时，有效的实现了滤波参数之间的解耦合，极大的简化了滤波参数的调试所需的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 车载 传递 对准 滤波 方法 | ||
【主权项】：
1.一种适用于车载传递对准的双步滤波方法，包括子惯导传递对准惯导模型，通过对对准惯导模型中状态变量的滤波并补偿从而实现传递对准，其特征在于，将传递对准惯导模型的滤波流程分为速度滤波子流程和姿态滤波子流程，首先进行速度滤波子流程，然后进行姿态滤波子流程，其中；所述速度滤波子流程的状态变量是：子惯导三轴姿态误差、子惯导三轴速度误差、子惯导三轴加速度计零偏，其中：子惯导三轴速度误差作为所述速度速度滤波子流程的滤波输入；所述姿态滤波子流程的状态变量是：子惯导三轴姿态误差、主子惯导之间三轴的安装偏差、子惯导三轴陀螺仪零偏，其中：所述子惯导三轴姿态误差和速度滤波子流程的部分滤波结果作为所述姿态滤波子流程的滤波输入。
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