[发明专利]一种大失准角情况下的快速传递对准方法有效
| 申请号： | 201910384077.6 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110044385B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 梁源;徐兵 | 申请（专利权）人： | 北京壹氢科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京国林贸知识产权代理有限公司 11001 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 100000 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大失准角情况下的快速传递对准方法，首先用主子惯导所获得的速度信息、姿态信息作为传递对准算法的输入项，经过滤波算法处理后，得到子惯导作为失准角的速度误差与姿态误差，对速度误差与姿态误差进行实时补偿，从而实现传递对准；本发明所设计的传递对准方法，根据传递对准不同阶段的不同特征，采用不同的滤波输入与滤波模型实现传递对准，在大失准角阶段采用非线性模型保证传递对准的准确性；在小失准角阶段采用线性模型提升传递对准计算效率；有效解决了传统传递对准方法只能使用小失准角情况下的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 失准 情况 快速 传递 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种大失准角情况下的快速传递对准方法，首先用主子惯导所获得的速度信息、姿态信息作为传递对准算法的输入项，经过滤波算法处理后，得到子惯导作为失准角的速度误差与姿态误差，对速度误差与姿态误差进行实时补偿，从而实现传递对准，其特征在于，所述对速度误差与姿态误差进行补偿是：在传递对准开始时，首先，将子惯导速度误差与姿态误差之间的非线性耦合关系作为滤波模型，将子惯导速度观测误差作为滤波算法的输入量展开滤波计算，得到子惯导的速度误差与姿态误差后进行实时补偿；随着传递对准的运行，当失准角位于小失准角范畴时，将子惯导速度观测误差和姿态观测误差作为滤波算法的输入量，将子惯导速度误差与姿态误差之间的线性化后的耦合关系作为线性滤波模型，展开滤波计算，得到子惯导的速度误差与姿态误差后进行实时补偿。
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