[发明专利]一种基于SOCP的室内自动视觉指纹采集方法

摘要

一种基于SOCP的室内自动视觉指纹采集方法，本发明涉及室内自动视觉指纹采集方法。本发明的目的是为了解决传统手工采集视觉指纹方法算法耗时、耗力，基于粒子滤波的自动指纹采集方法生成的离线数据库精度不高的问题。一：估计步频；二：根据高斯模型估计行进步长集合；三：计算每帧图像的位置信息；四：提取图像的SURF特征；五：计算相邻两帧采样图像的匹配SURF特征；六：计算两帧采样图像的相对旋转和位置信息；七：将三得到的每帧的位置信息与六得到的两帧采样图像的相对旋转和位置信息融合，建立SOCP模型，使用内点法，求解全局最优值，即得到视觉指纹的位置信息。本发明属于室内定位和数据融合技术领域。

主权项

1.一种基于SOCP的室内自动视觉指纹采集方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一：使用人行走运动模型估计最小做功代价条件下的步频；步骤二：基于步骤一得到的步频，根据高斯模型估计行进步长集合；步骤三：根据采集视频中两相邻采样图像间隔时间，步长，步频计算每帧图像的位置信息；步骤四：提取图像的SURF特征，保存SURF特征的位置和SURF特征的描述符；步骤五：基于步骤四图像的SURF特征的描述符，计算相邻两帧采样图像的匹配SURF特征；步骤六：根据采集相机的内参矩阵信息，匹配SURF特征，使用五点法计算两帧采样图像的相对旋转和位置信息；步骤七：将步骤三得到的每帧的位置信息与步骤六得到的两帧采样图像的相对旋转和位置信息融合，建立SOCP模型，使用内点法，求解全局最优值，即得到视觉指纹的位置信息。