[发明专利]一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法

摘要

本发明涉及一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法，属于空间定位导航技术领域。包括将GNSS各系统观测值进行分类，按照验前方差确定的权值模型进行初次定权；按照给定的权阵进行定位；根据定位结果计算观测值的单位权方差；判断验前方差和权方差是否相等，若不等则根据前一次迭代的单位权方差重新定权；采用降权因子对迭代时后验因子残差值最大的观测量进行等价权处理；对观测值进行重新平差直到单位权方差相等，最终分配各系统权重，更新系统随机模型。本发明充分利用多系统随机模型误差相关特性，进行多系统随机模型的实时动态权值配比，同时采用IGGIII模型的抗差Helmert方差估计法降低粗差对定位结果的影响，提高了定位精度及可靠性。

主权项

1.一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、将GNSS各系统观测值进行分类，并按照验前方差确定的权值模型进行初次定权；步骤2、按照给定的权阵进行定位；步骤3、根据定位结果计算观测值的单位权方差，进行验前方差权值确定性检验；步骤4、基于Helmert方差估计理论判断验前方差和权方差是否相等，若不等则根据前一次迭代的单位权方差重新定权；步骤5、基于抗差估计法处理粗差思想、采用降权因子对迭代时后验因子残差值最大的观测量进行等价权处理，来降低系统参数估计的贡献；步骤6、重复步骤3和步骤4，直至单位权方差相等时迭代结束，并输出方差，最终分配各系统的权重，更新系统的随机模型。