[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车差速直线行驶姿态调整方法有效
| 申请号： | 201910386694.X | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110320906B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 王静静;王思雨;陈帅柯;赵柄权;林景栋 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车差速直线行驶姿态调整方法，属于自动引导车控制技术领域。该方法包括以下步骤：S1：构建AGV车身姿态检测模型，用于实现对行驶过程中的车身姿态检测；S2：构建基于麦克纳姆轮的四驱AGV车身姿态矫正运动模型；S3：进行基于麦克纳姆轮的四驱AGV车身矫正控制。本方法能对基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车的循迹运动进行更加实时、准确、有效的控制；在小车进行车姿矫正时，其矫正时间、矫正时间内前进的距离和开始矫正的偏移角度可以按照运行要求进行控制，从而保证AGV小车安全、高效的运行，大大地提高生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 麦克 纳姆轮 agv 小车 直线 行驶 姿态 调整 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车差速直线行驶姿态调整方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：构建AGV车身姿态检测模型，用于实现对行驶过程中的车身姿态检测；S2：构建基于麦克纳姆轮的四驱AGV车身姿态矫正运动模型；S3：进行基于麦克纳姆轮的四驱AGV车身矫正控制。
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