[发明专利]一种基于点激光距离传感器的焊缝跟踪方法有效
| 申请号： | 201910387603.4 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN109967834B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 李毅;唐聪;肖子文;邓耀文;廖中亮;海明天;袁永熠;芦川 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 411105 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及一种基于点激光距离传感器的焊缝跟踪方法。该系统包括焊接电源、点激光距离传感器、加速度传感器、直线导轨、滑块、焊枪、信号处理器、运算器、控制器、传感器保护装置、送丝机、驱动器。所述基于点激光距离传感器的焊缝跟踪方法其特点在于：直线导轨固定在焊枪上，固定在滑块上的点激光距离传感器和加速度传感器在直线导轨上做左右往复运动，该系统通过固定于滑块上的点激光距离传感器和加速度传感器对坡口区域进行扫描，系统提取出特征点的激光发射点到坡口的垂直距离信号和滑块的滑动距离信号，利用特征点距离差值法和反三角函数计算出焊缝左右、上下偏差和焊枪工作角偏差，实现焊缝的精准跟踪。本发明系统简单，自动化焊接效率高，可实现空间不同坡口形貌的焊缝跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 距离 传感器 焊缝 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于点激光距离传感器的焊缝跟踪系统和方法，它主要解决焊缝跟踪系统、结构复杂、定位效果差等问题，其特征在于：该系统包括焊接电源、点激光距离传感器、加速度传感器、直线导轨、滑块、焊枪、信号处理器、运算器、控制器、传感器保护装置、送丝机、驱动器，其中直线导轨固定在焊枪上且与焊枪的中心线垂直平分，固定在滑块上的点激光距离传感器和加速度传感器在直线导轨上做左右往复运动，该系统通过固定于滑块上的点激光距离传感器和加速度传感器对坡口区域进行扫描，系统提取出特征点的激光发射点到坡口的垂直距离信号和滑块的滑动距离信号，利用特征点距离差值法和反三角函数提取出焊缝左右、上下偏差和焊枪工作角偏差，将偏差值输入控制器，调节焊枪姿态，实现焊缝的精准跟踪。
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