[发明专利]一种基于车载惯组与多普勒雷达的组合导航方法及系统在审
| 申请号： | 201910388074.X | 申请日： | 2019-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN111912405A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 杨波;单斌;席建祥;杨剑;薛亮;徐军辉;熊陶 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 710000 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车载惯组与多普勒雷达的组合导航方法及系统。该方法包括：获取当前时刻的惯组数据和雷达数据；采用惯组数据中的角增量和雷达数据对载车当前时刻的姿态和位置进行航位解算；采用惯组数据对载车当前时刻的姿态、位置和速度进行惯组解算；将惯组解算对应的姿态数据与航位解算对应的姿态数据做差，将惯组解算对应的位置数据和航位解算对应的位置数据做差；依据差值，采用卡尔曼滤波算法得到当前时刻的系统误差估计值；采用当前时刻的系统误差估计值对解算得到的数据进行误差校正；将经过校正的惯组解算的姿态数据、位置数据和速度数据作为当前时刻的导航数据输出。本发明抗干扰能力强、独立自主性强、导航定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车载 多普勒 雷达 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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