[发明专利]一种基于光流相机和PID控制的在线自动纠偏切割系统

摘要

一种基于光流相机和PID控制的在线自动纠偏切割系统，该发明是一种可以实现对非透明切割材料进行在线自动纠偏的切割系统，解决了切割材料跑偏导致切割质量下降的问题；主要包括光学成像模块，控制模块和执行模块。该在线自动纠偏切割系统通过光学成像模块获得实时像素偏移量并发送到控制模块，控制模块对像素偏移量应用定标原理和PID控制原理计算出实时控制量，然后输入到驱动器以驱动电机带动刀片进行位置补偿，从而达到在线自动纠偏的目的。本发明解决了现有在线自动纠偏切割系统在实际纠偏应用中结构复杂，对成像质量要求较高且计算量较大的问题，适用于高速切割环境，在兼顾成本和降低计算量的基础上提高了纠偏精度。

主权项

1.一种基于光流相机和PID控制的在线自动纠偏切割系统，其特征在于：包括：光学成像模块：位于非透明切割材料的上方，由光流相机和辅助光源组成，用于对非透明切割材料进行成像，并根据采集图像输出当前第n帧图像相对于上一帧图像的实时像素偏移量ε(n)；执行模块：由驱动器、电机和刀片组成，用于接收相应控制信号并驱动电机带动刀片进行位置纠偏；控制模块：接收光学成像模块输出的各帧实时像素偏移量ε(n)，并运行数据处理程序计算控制量，进而实现通过控制执行模块对刀片的位置进行纠偏。