[发明专利]一种基于光流相机的云台稳像系统

摘要

一种基于光流相机的云台稳像系统，该发明是一种可以实现对高速相机进行稳像处理的系统；主要包括云台模块、主相机模块、光流相机模块和处理模块。该云台稳像系统通过光流相机模块检测主相机模块的实时运动信息并进行运动滤波，然后根据运动信息对不稳定视频图像序列进行按帧运动补偿，从而达到视频稳像的目的。本发明对传统云台稳像系统进行改进，解决了实际应用中稳像精度不高且速度慢的问题，满足稳像精度和实时性要求，并降低了成本和开发难度。

主权项

1.一种基于光流相机的云台稳像系统，其特征在于：包括：云台模块：主要由驱动板、电机和惯性测量单元组成，载有光流相机模块和主相机模块，通过测量周围环境的抖动信息并控制电机实现机械稳像；主相机模块：位于云台模块的上方，采用短焦光学结构镜头，用于对周围环境进行光学成像，获取所需环境图像信息；光流相机模块：位于云台模块的上方，采用长焦光学结构镜头，用于采集连续多帧实时运动图像序列，并通过分析计算获得第M帧图像相对于上一帧图像沿两轴的实时像素偏移量(ε_x(M),ε_y(M))；处理模块：接收主相机模块采集的图像序列和光流相机模块输出的实时像素偏移量(ε_x(M),ε_y(M))，并应用累加定标原理确定出主相机模块所采集的第N帧图像相对于上一帧图像沿两轴的总像素偏移量(S_x(N),S_y(N))，然后执行数据处理程序实现运动滤波并获得用于稳像的主相机模块所采集的第N帧图像相对于上一帧图像间沿两轴抖动像素偏移量(e_x(N),e_y(N))，最后利用该抖动像素偏移量对不稳定视频图像序列进行运动补偿，进而实现稳像。