[发明专利]一种用于移动机器人目标测距的检测目标匹配方法

摘要

本发明涉及一种用于移动机器人目标测距的检测目标匹配方法，该方法先使用双目相机采集图像，并用已训练完成的深度学习训练模型对左、右图像进行检测，在左图像中随机选择一个检测目标，并与右图像中的检测目标进行种类识别，若识别到，则确定在实际空间内为同一物体，并用视差法算出该物体的深度距离，然后判断该检测目标是否为最后一个检测目标，若不是，取下一个检测目标重复上述步骤，若未识别，则直接跳转至判断步骤。本发明不仅能够实现双目相机获得图像并进行目标检测处理之后的左图像和右图像中检测目标的自动匹配，而且还具备深度学习目标检测的快速性，能够实现自动匹配检测目标，便于处理设备自动测量检测目标深度。

主权项

1.一种用于移动机器人目标测距的检测目标匹配方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)使用双目相机采集图像；(2)建立并训练深度学习训练模型，根据已训练完成的深度学习训练模型对左、右图像同时进行目标检测；(3)获得左图像中检测目标为A1，A2，A3，…，An‑1，An和右图像中检测目标为B1，B2，B3，…，Bm‑1，Bm，随机选取左图像中的一个检测目标，将其记为Ai；(4)将检测目标Ai与右图像中的检测目标B1，B2，B3，…，Bm‑1，Bm进行种类识别，若未识别到与检测目标Ai种类相同的检测目标时，直接跳转至步骤(7)中，若识别到与检测目标Ai种类相同的检测目标时，进行步骤(5)；(5)与检测目标Ai种类相同的检测目标为一个或一个以上，若检测目标为一个时，直接匹配成功，若为一个以上时，通过比较检测目标Ai的边界框中心点坐标与各个检测目标的边界框中心点坐标之间的距离，选出一个距离检测目标Ai边界框中心点坐标较近的检测目标，将与检测目标Ai匹配的检测目标记为Bj；(6)所述左图像中的检测目标Ai与右图像中的检测目标Bj匹配成功后，确定检测目标Ai与检测目标Bj为在实际空间中的同一物体，将其记为Ci,并让通过视差法计算出物体Ci的深度距离，将其记为Zi；(7)判断此时i是否大于等于n，若i大于等于n，则结束本算法流程，若i不大于等于n，则将i+1赋值给i，重新跳转到(4)中继续执行，直至i大于等于n时停止。