[发明专利]一种基于多二维码视觉的高精度定位方法

摘要

本发明涉及本发明涉及室内定位技术领域。定位方法包括：在一个平面上布置多个二维码，使用摄像机垂直于平面拍摄；拍摄的图像中二维码的个数大于1；以拍摄的图像为边缘建立像素坐标系，提取二维码顶点像素坐标，计算两个二维码中心点的像素距离；根据拍摄图像长宽图像中心点的像素坐标，计算任意二维码中心点到图像中心点的像素距离；根据二维码中心点的地理坐标，求得任意两个二维码的实际距离，得到在当前所摄图像中像素距离与实际距离的比例；接着获得二维码中心点到图像中心点的实际距离D1；在地理坐标系中，每个二维码中心点为圆心，以实际距离D1为半径做圆,求得图像中心点的地理坐标。上述方法不用限制二维码的大小、形状可实现精准定位。

主权项

1.一种基于多二维码视觉的高精度定位方法，其特征在于，包括：步骤S1，在需要定位的环境中的一个平面上布置多个二维码，相连两个二维码的中心点连线不与地理坐标轴平行，使用摄像机垂直于多个二维码的平面进行拍摄；步骤S2，对拍摄的图像进行识别确定图像中二维码的个数，如果二维码个数大于1则进入下一步，否则重新拍摄直到图像中二维码个数大于1，并读取图像中每个二维码中心点的地理坐标；步骤S3，以拍摄的图像为边缘建立像素坐标系，提取拍摄的图像中的每个二维码顶点像素坐标，计算每个二维码中心点的像素坐标，并计算两个二维码中心点的像素距离；步骤S4，根据拍摄的图像的长宽，运用图像处理的方法，取拍摄图像长宽像素的一半得到在像素坐标系下图像中心点的像素坐标，计算任意二维码中心点到图像中心点的像素距离；步骤S5，根据二维码中心点的地理坐标，通过两点间求取距离的公式得出所摄图像中任意两个二维码的实际距离，结合二维码中心点的像素距离，得到在当前所摄图像中像素距离与实际距离的比例；步骤S6，根据像素距离与实际距离的比例，结合任意二维码中心点到图像中心点的像素距离，获得任意二维码中心点到图像中心点的实际距离；步骤S7，在地理坐标系中，以图像中每个二维码中心点为圆心，以对应二维码中心点到图像中心点的实际距离为半径做圆；如果所做的所有圆的交点为1则此时的交点为图像中心点的地理坐标；如果所做的所有圆的交点为2个，则进行解模糊求得图像中心点的地理坐标。