[发明专利]一种两自由度多模式仿人机械手及机械手的操作方法

摘要

本发明公开了一种两自由度多模式仿人机械手，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、协同驱动机构、掌部支撑架、法兰、掌部电机，协同驱动机构固结在掌部电机输出轴上，掌部支撑架上设有手指安装孔、第一滑槽、拇指连接孔、第二滑槽、掌部电机安装孔和法兰安装孔，掌部电机通过掌部电机安装孔固定在掌部支撑架上，法兰通过法兰安装孔固结在掌部支撑架上，食指、中指、无名指和小指固定在掌部支撑架上，拇指套设在掌部支撑架上。本发明结构简单、可靠，易于控制，特别适合用于仿人假肢手；采用两个驱动电机，可实现自然状态、拇指侧翻、侧捏、两指捏、抓握等多种动作模式，在具有人手运动功能的同时极大地降低了机械手的重量和制造成本。

主权项

1.一种两自由度多模式仿人机械手，包括拇指、食指、中指、无名指、小指，其特征在于，还包括协同驱动机构、掌部支撑架、法兰、掌部电机，所述协同驱动机构固结在所述掌部电机输出轴上，所述掌部支撑架上设有4个相同的手指安装孔、4个相同的第一滑槽、拇指连接孔、第二滑槽、掌部电机安装孔和法兰安装孔，所述掌部电机通过所述掌部电机安装孔固定在所述掌部支撑架上，所述法兰通过所述法兰安装孔固结在所述掌部支撑架上，所述食指、中指、无名指和小指固定在所述掌部支撑架上，所述拇指套设在所述掌部支撑架上。