[发明专利]一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法有效
| 申请号： | 201910390474.4 | 申请日： | 2019-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN109991994B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 余翔;周遂之;段思睿 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，属于小型无人机技术领域。该方法包括：建立无人机飞行时间与位移的关系；起飞前，完成无人机实际位置与模拟器中无人机GPS定位同步；飞行过程中，控制端在控制无人机飞行的同时，也发送相同指令到本地的飞行模拟器；无人机根据控制指令接收情况判断是否制动；无人机制动后，根据模拟器反馈的数据包结合飞行时间与位移的关系修正飞行姿态及轨迹。本发明能够在不依赖GPS的条件下修正无人机由于网络拥塞或时延引起的操作误差问题的同时，完成无人机的精确定位，并且在无人机系统通信链路极差的情况下，实现对无人机的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 飞行 模拟器 小型 无人机 轨迹 姿态 修正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于飞行模拟器的小型无人机轨迹及姿态修正方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：建立无人机飞行时间t与无人机飞行距离s的关系；S2：起飞前，完成无人机实际位置与模拟器中无人机GPS定位同步；飞行过程中，控制端通过连续等间隔时间tΔ发送控制指令控制无人机飞行，同时也发送相同指令到本地的飞行模拟器；飞行模拟器实时模拟无人机飞行状态，无人机根据控制指令接收情况判断是否制动；S3：无人机制动后，控制端将飞行模拟器反馈的数据包发送到无人机，以修正飞行姿态及轨迹。
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