[发明专利]一种多靶标识别跟踪解算方法有效
| 申请号： | 201910392468.2 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN111932565B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 夏仁波;赵吉宾;赵亮;陈月玲;于彦凤;付生鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/70 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多靶标识别跟踪解算方法，包括以下步骤：安装靶标，左右相机采集图像，定位靶标感兴趣区域；在靶标感兴趣区域内提取左右两个靶标的标志点；根据极线约束与单应性变换，匹配左右图像靶标点；记录本次跟踪识别得到的靶标标志点图像坐标；三坐标计量靶标点云Q，双目视觉重建靶标三维点云P，遍历点云P与点云Q，各自随机取出3点构成空间三角形，通过比较是否是全等三角形，实现点云P与点云Q对应点的匹配；根据重建点云与靶标点云对应结果，解算靶标的相对姿态矩阵。本发明可实现多个靶标的实时跟踪识别解算，定位精度高，提供了一种适用于多个靶标工作系统的靶标识别解算的新途径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 靶标 识别 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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